[发明专利]转向辅助方法和设备

说明书

本发明的各方面涉及用于控制在自身车辆的方向盘处的道路边缘辅助转向扭矩的生成的控制系统。控制系统包括一个或更多个控制器。控制系统被配置成确定表示第一行驶车道的宽度的第一宽度。将所确定的第一宽度与预定义的第一阈值进行比较。控制系统被配置成根据第一宽度与第一阈值的比较来控制道路边缘辅助转向扭矩的生成。本发明的各方面还涉及具有控制系统的车辆；以及控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的方法。

技术领域

本公开内容涉及转向辅助方法和设备。本发明的各方面涉及用于控制辅助转向扭矩的生成的控制系统；车辆；控制辅助转向扭矩的方法；以及非暂态计算机可读介质。

背景技术

已知提供具有车道保持辅助(Lane Keeping Assist，LKA)系统的车辆，该LKA系统监测车辆的车道边缘，并且如果车辆似乎无意中离开车道，则可以进行干预。系统的变化可以着眼于车道边界，车道边界可以包括例如由道路标记限定的软界限；或者诸如物理道路边界的硬界限。在某些驾驶场景中，LKA系统的激活可能被视为不必要的转向干预，从而降低用户舒适度。例如，在以下场景下：道路狭窄，并且驾驶员需要有意将车辆靠近道路边缘，或者甚至部分穿过道路边缘，以保持与迎面而来的车辆的距离。然而，LKA系统被设计为根据EuroNCAP的建议工作，根据该建议，LKA系统应当是默认激活的，并且除非驾驶员有意禁用，否则不能轻易关闭。LKA系统通常具有默认的关闭条件，并且在下一个点火循环中恢复到用户设置。

本发明的目的是解决与现有技术相关联的一个或更多个缺点。

发明内容

本发明的各方面和实施方式提供了一种用于控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的控制系统；一种车辆；一种控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的方法；以及根据所附权利要求的非暂态计算机可读介质。

根据本发明的一方面，提供了一种用于控制在自身车辆的方向盘处的道路边缘辅助转向扭矩的生成的控制系统；该控制系统包括一个或更多个控制器，该控制系统被配置成：

确定表示第一行驶车道的宽度的第一宽度；以及

将第一宽度与预定义的第一阈值进行比较；

其中，控制系统被配置成根据第一宽度与第一阈值的比较来控制道路边缘辅助转向扭矩的生成。道路边缘辅助转向扭矩作为适合于辅助驾驶员对自身车辆进行横向控制的驾驶员辅助特征而生成。道路边缘辅助转向扭矩可以在紧急情况下生成，例如，如果确定车辆将无意中穿过道路边缘。可以动态计算从自身车辆到自身车辆每一侧的道路边缘的距离，并且如果确定即将穿过道路边缘，则生成道路边缘辅助转向扭矩以应用转向干预。在使用中，控制系统被设置在具有方向盘的自身车辆上，以用于控制一个或更多个方向盘的转向角。道路边缘辅助转向扭矩被施加至方向盘，以帮助防止自身车辆部分或完全穿过道路边缘。道路边缘辅助转向扭矩可以由动力辅助转向系统生成。

控制系统可以被配置成确定第一行驶车道的宽度。例如，控制系统可以处理从设置在车辆上的一个或更多个传感器接收的数据。一个或更多个传感器可以在自身车辆上面向前方。一个或更多个传感器可以包括以下中的一个或更多个：光学传感器、RADAR系统和LIDAR系统。光学传感器可以例如包括摄像机。摄像机可以例如在可见光谱或红外光谱中操作。可替选地或另外地，控制系统可以参考地图系统来确定第一行驶车道的宽度，例如通过将自身车辆的当前地理空间位置与地图数据进行交叉参考。地图数据可以存储在自身车辆上，或者可以远程存储并通过无线通信网络进行访问。

控制系统可以被配置成控制动力辅助转向系统的操作，以控制道路边缘辅助转向扭矩。控制系统可以生成用于控制动力辅助转向系统的操作的控制信号。动力辅助转向系统可以例如包括用于生成道路边缘辅助转向扭矩的电动、机械或液压系统。

第一阈值是预定义的值。第一阈值可以例如被定义为3.1米(120英寸)。在变型中，第一阈值可以被定义为2.5米(100英寸)。