[发明专利]蘑菇自主收获系统和方法

权利要求书

1.一种自动收获机，包括：

框架；

视觉系统，由框架一端的导轨支撑，视觉系统被配置成扫描框架下的生长床；和

采摘系统，其可在由所述框架限定的工作区域内移动，所述采摘系统包括用于抓取蘑菇的多个指状件，所述指状件由所述采摘器控制以彼此接近或远离，每个指状件包括可旋转地彼此连接的尖端和内梁，以在采摘操作期间围绕蘑菇的盖铰接。

2.根据权利要求1所述的收获机，还包括由框架支撑的电池导轨，电池导轨包括至少一个用于为自动收获机供电的电池源。

3.根据权利要求1所述的收获机，还包括一个机架，用于在采摘操作期间允许采摘系统移动。

4.根据权利要求3所述的收获机，其中机架配置为在垂直、横向和纵向方向上移动采摘系统。

5.根据权利要求1所述的收获机，还包括处理单元，用于使用视觉系统捕获数据，从捕获的数据生成采摘序列，并指示自动收获机沿着生长床移动以执行扫描和采摘操作。

6.根据权利要求5所述的收获机，其中视觉系统包括：

延伸穿过生长床并由自动收获机的框架支撑在生长床上方的导轨；

沿导轨间隔的多个3D扫描器，每个3D扫描器包括：

激光器；

狭槽，用于允许激光线由激光器引导到下面的生长床；

至少一个摄像机，用于捕获从所述狭槽发射的激光线可检测的数据；和

处理单元，用于处理所捕获的数据。

7.根据权利要求1所述的收获机，其中所述视觉系统被配置成基于所捕获的数据生成采摘序列，所述采摘序列包括用于所述自动收获机的采摘系统的一组指令。

8.根据权利要求1所述的收获机，其中采摘系统包括一个抓取器，该抓取器包括多个伺服驱动元件，除了垂直平移外，还提供多个运动自由度。

9.根据权利要求8所述的收获机，其中伺服驱动元件提供四个自由度。

10.根据权利要求8所述的收获机，其中指状件可从抓取器的主体上分离。

11.根据权利要求1所述的收获机，其中每个指状件还包括一个连接到尖端的外梁和一个连接并分离内梁和外梁的底座。

12.一种用于蘑菇自动收获机的采摘系统，所述采摘系统包括：

与自动收获机框架耦合的机架，机架允许采摘系统在多个方向上平移，包括垂直平移；

抓取器，包括多个伺服驱动元件，除了垂直平移外，还提供多个运动自由度；和

用于抓取蘑菇的多个指状件，所述指状件由所述抓取器控制以彼此接近或远离，所述每个指状件包括可旋转地彼此连接的尖端和内梁，以在采摘操作期间围绕蘑菇的盖铰接。

13.根据权利要求12所述的采摘系统，其中伺服驱动元件提供四个自由度。

14.根据权利要求12所述的采摘系统，其中指状件可从抓取器主体上分离。

15.根据权利要求12所述的采摘系统，还包括用于每个指状件的指套。

16.根据权利要求12所述的拾取系统，其中每个指状件还包括一个连接到尖端的外梁和一个连接并分离内梁和外梁的底座。

17.根据权利要求12所述的采摘系统，其中机架进一步允许采摘系统横向平移穿过蘑菇床。

18.根据权利要求12所述的采摘系统，其中机架包括一个皮带驱动的丝杠，丝杠连接到抓取器，以实现垂直平移。