[发明专利]转向角度校准

说明书

此外，描述了用于转向角度校准的技术。自主运载工具接收转向角度测量结果和偏航角速率测量结果，并使用转向角度测量结果、偏航角速率测量结果和自主运载工具的轴距来估计转向角度偏移。基于偏航角速率模型、转向角度测量结果和估计的转向角度偏移来确定估计的偏航角速率。比较偏航角速率测量结果和估计的偏航角速率，并响应于该比较而发起自主运载工具上的动作。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年12月31日提交的美国申请序列号62/786,968的优先权，其全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及用于诸如自主运载工具等的运载工具的转向角度校准。

背景技术

为了自主运载工具的安全运行，必须定期对准自主运载工具的转向角度。转向角对准是控制自主运载工具的关键，因为自主运载工具的控制系统取决于准确的转向角度来生成控制命令。机械转向角度对准通常由汽车修理厂的技师或机械师进行。

发明内容

一般而言，在一方面，自主运载工具接收转向角度测量结果和偏航角速率测量结果，并且使用转向角度测量结果、偏航角速率测量结果和自主运载工具的轴距来估计转向角度偏移。基于偏航角速率模型、转向角度测量结果和估计的转向角度偏移来确定估计的偏航角速率。比较偏航角速率测量结果与估计的偏航角速率，并基于比较来发起自主运载工具的动作。

在实施例中，一种方法包括：从自主运载工具的处理电路接收转向角度测量结果；从所述处理电路接收偏航角速率测量结果；使用所述处理电路，基于所述转向角度测量结果、所述偏航角速率测量结果和所述自主运载工具的轴距来估计转向角度偏移；使用所述处理电路，基于偏航角速率模型、所述转向角度测量结果和估计的转向角度偏移来确定估计的偏航角速率；以及使用控制电路基于所述转向角度偏移来操作所述自主运载工具。

所述方法还包括使用所述处理电路比较所述偏航角速率测量结果和估计的偏航角速率；以及使用所述处理电路基于所述比较的结果来发起所述自主运载工具上的动作。

在实施例中，所述动作包括通过所述处理电路使用估计的偏航角速率来校准所述偏航角速率测量结果。

在实施例中，接收所述转向角度测量结果包括：在所述自主运载工具正在左转的情况下，使用所述处理电路接收测得的转向角度的左转分量；在所述自主运载工具正在右转的情况下，使用所述处理电路接收测得的转向角度的右转分量；以及使用所述处理电路进行确定。在实施例中，测得的转向角度是所述左转分量和所述右转分量的平均值。在实施例中，测得的转向角度是所述左转分量和所述右转分量的加权和。

在实施例中，使用递归最小二乘自适应滤波公式来确定所述估计的转向角度偏移，所述递归最小二乘自适应滤波公式包括转向角度测量结果、偏航角速率测量结果和所述自主运载工具的轴距。

在实施例中，使用卡尔曼滤波公式来确定所述估计的转向角度偏移，所述卡尔曼滤波公式包括转向角度测量结果、偏航角速率测量结果和所述自主运载工具的轴距。

在实施例中，所述方法还包括：使用所述处理电路比较所述自主运载工具的前进速率和前进速率阈值；使用所述处理电路比较所述偏航角速率测量结果和偏航角速率阈值；使用所述处理电路分别比较自主运载工具的横向加速度测量结果和横向加速度阈值或滑移角度测量结果和滑移角度阈值；以及使用所述处理电路基于所述比较的一个或多个结果来排除或增强所述转向角度测量结果。

在实施例中，所述方法还包括：使用来自所述自主运载工具的一个或多个传感器的数据确定所述自主运载工具的轮是否与路面静态接触；以及根据确定为所述自主运载工具的轮没有与路面静态接触，使用所述处理电路来排除或增强所述转向角度测量结果。

在实施例中，所述方法还包括估计在一段时间或驾驶距离上的多个转向角度偏移；以及过滤所述多个转向角度偏移以移除估计的转向角度偏移的异常值。