[发明专利]机器人清洁器及其操作方法

说明书

根据本发明的实施方式的一种机器人清洁器包括：行驶部，其用于使主体移动；存储器，其用于存储在基于第一地图执行清洁操作时记录的所述行驶部的行驶状态信息；以及控制部，其用于基于所存储的所述行驶状态信息，区分性地检测从与所述第一地图对应的多个清洁区域划分出的第一区域和第二区域。此外，所述控制部可以通过从所述第一地图中去除所述第一区域和所述第二区域中的一者来生成第二地图，然后，基于所生成的所述第二地图来控制所述行驶部以改变的清洁模式执行清洁操作。

技术领域

本公开涉及能够在自主行驶的同时执行清洁的机器人清洁器及其操作方法，并且更具体地，涉及能够基于地图在清洁区域中自主行驶的同时执行清洁的机器人清洁器。

背景技术

清洁器是通过抽吸或擦拭灰尘或异物来执行清洁的装置。通常，清洁器对地板执行清洁功能，并包括用于移动的轮子。通常，轮子在施加到清洁器主体的外力的作用下滚动，使清洁器主体相对于地板移动。

然而，近年来，积极开展了关于在没有用户操纵的情况下自行行驶的同时执行清洁的机器人清洁器和沿着因用户操纵而移动的喷嘴自行移动的清洁器之类的自主清洁器。

随着开发这种在没有用户操作的情况下自行行驶的同时执行清洁的机器人清洁器，需要开发在其中任一个跟随其中另一个的同时或在没有用户操作的情况下彼此协作的同时执行清洁的多个机器人清洁器。

该机器人清洁器最初在搜索和移动所有未知区域的同时执行清洁。然后，此后，基于以搜索为基础生成的地图来执行学习清洁。

然而，即使在学习清洁的情况下，它被设计为通过将整个清洁区域的覆盖范围视为重要的来清洁所有区域。因此，在诸如多个障碍物或不平坦地板状况之类的复杂环境中，清洁完成时间延长，这会使用户感到沮丧。

因此，韩国专利申请公开KR10180748400公开了一种用基于通过机器人清洁器中设置的传感器获取的传感器信息生成的地图来执行清洁操作的方法。

然而，该方法的缺点在于，难以应用于传感器不足的机器人清洁器，并且受各种环境变量的影响，准确度差。

发明内容

技术问题

因此，本公开的一方面是提供能够在不依赖传感器的情况下生成对于各种环境变量而言具有鲁棒性且可用性高的地图的机器人清洁器及其操作方法。

此外，本公开的另一方面是提供能够在不依赖传感器的情况下从现有地图中查找主体行驶复杂的清洁障碍区域并将它们反映到新地图上的机器人清洁器及其操作方法。

另外，本公开的又一方面是提供能够从现有地图中查找主体行驶复杂的清洁障碍区域并基于查找到的清洁障碍区域来查找并设置新清洁模式的机器人清洁器及其操作方法。

另外，本公开的再一方面是提供能够以不同清洁模式清洁查找到的清洁障碍区域和其余清洁区域并以适于环境的不同清洁模式清洁检测到的各清洁障碍区域的机器人清洁器及其操作方法。

技术方案

根据本公开的实施方式的一种机器人清洁器可以包括：行驶单元，其使主体移动；存储器，其存储在基于第一地图执行清洁操作时记录的所述行驶单元的行驶状态信息；以及控制器，其通过基于所存储的所述行驶状态信息将与所述第一地图对应的多个清洁区域划分为第一区域和第二区域来查找所述多个清洁区域，其中，所述控制器通过从所述第一地图中去除所述第一区域和所述第二区域中的任一者来生成第二地图，并且基于所生成的所述第二地图以变化的清洁模式执行清洁操作。

此外，在实施方式中，所述控制器可以使用所述第二地图在从所述第一地图中去除的区域中设置虚拟边界，并且控制所述行驶单元通过避开所设置的所述虚拟边界来执行清洁操作。