[发明专利]使用具有可释放爬行器的停落UAV的检查方法

权利要求书

1.一种使用具有可释放爬行器的无人驾驶飞行器(UAV)来检查或维护弯曲的铁磁表面的方法，所述方法包含：

使所述UAV飞行到所述铁磁表面的附近；

将所述UAV停落在所述铁磁表面上，包含：

在接近所述铁磁表面时，使用支腿中的对应的磁体，将所述UAV的所述支腿朝向所述铁磁表面的曲率被动地铰接；

使用所述对应的磁体将所述UAV的铰接的支腿磁性地附接到所述铁磁表面；以及

在整个所述停落过程中维持所述支腿到所述铁磁表面的所述磁性附接；

将所述爬行器从停落的UAV上分离到所述铁磁表面上；以及

在所述铁磁表面上操纵分离的爬行器，同时使用所述爬行器的磁性轮将所述爬行器磁性地附接到所述铁磁表面。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述弯曲的铁磁表面包含管道，并且操纵所述分离的爬行器包含使用所述分离的爬行器执行所述管道的周向扫描。

3.根据权利要求1所述的方法，其还包含在所述操纵期间使用所述爬行器的探针或工具检查或维护所述铁磁表面。

4.根据权利要求1所述的方法，其还包含从所述分离的爬行器与所述UAV或基站进行无线通信。

5.根据权利要求1所述的方法，其还包含从所述铁磁表面断开所述爬行器的所述磁性附接，并且在所述操纵之后将所述分离的爬行器与所述停落的UAV重新对接。

6.根据权利要求1所述的方法，其还包含：

从所述铁磁表面断开所述铰接的支腿的所述磁性附接；以及

使所述UAV的磁性地分离的支腿远离所述铁磁表面飞行。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述对应的磁体包含可切换的永磁体，并且断开所述磁性附接包含将所述永磁体从磁化状态切换到非磁化状态。

8.根据权利要求6所述的方法，其中断开所述磁性附接包含使用所述UAV的一个或多个分离致动器向磁性地附接的支腿施加杠杆作用。

9.根据权利要求1所述的方法，其还包含使用飞行的UAV的激光扫描仪扫描近侧铁磁表面。

10.一种使用具有可释放爬行器的无人驾驶飞行器(UAV)来检查或维护弯曲的铁磁表面的方法，所述方法包含：

使所述UAV从初始位置飞行到所述铁磁表面附近的预停落位置；

自主地将所述UAV停落在所述铁磁表面上；

维持停落的UAV到所述铁磁表面的磁性附接；

将所述爬行器从磁性地附接的UAV释放到所述铁磁表面上；

在所述弯曲的铁磁表面上移动所述爬行器，同时维持释放的爬行器到所述铁磁表面的磁性附接；

使用磁性地附接的爬行器检查或维护所述铁磁表面；以及

将所述释放的爬行器与所述停落的UAV重新对接。

11.根据权利要求10所述的方法，其还包含从所述释放的爬行器与所述UAV进行无线通信。

12.根据权利要求10所述的方法，其还包含：

将所述停落的UAV从所述铁磁表面磁性地分离；以及

使磁性地分离的UAV远离所述铁磁表面飞行到所述预停落位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其中使所述磁性地分离的UAV飞行包含不携载重新对接的爬行器，并且所述方法还包含从所述释放的爬行器与飞行的UAV进行无线通信。

14.根据权利要求10所述的方法，其中检查或维护所述铁磁表面包含在所述铁磁表面上标记感兴趣的位置。