[发明专利]用于在工业规模的动物屠宰期间定位和/或处置屠体和/或屠体部分的方法和设备

说明书

本发明涉及用于在工业规模的动物屠宰过程期间自动定位和/或处置和/或运输被击昏动物或屠宰动物的屠体和/或屠体部分的设备，该设备包括：受控的第一机械操纵器、至少一个抽吸元件和/或至少一个机械式肉抓握器、抽取器和/或致动器和至少一个控制器，该受控的第一机械操纵器具有至少四个轴，至少一个抽吸元件和/或至少一个机械式肉抓握器用于与被击昏动物或屠体和/或屠体部分的表面接触，抽取器连接到至少一个抽吸元件以在抽吸元件中执行抽吸作用，致动器连接到至少一个肉抓握器以使肉抓握器抓握被击昏动物、屠体或屠体部分的一部分，至少一个控制器用于控制机械操纵器、抽取器和/或致动器。

本发明涉及用于在工业规模的动物屠宰期间自动定位和/或处置屠体和/或屠体部分的设备，并且涉及用于在工业规模的动物屠宰期间切割屠体和/或屠体部分的设备。本发明还涉及用于在工业规模的动物屠宰期间运输屠体和/或屠体部分的运输系统。此外，本发明包括用于在工业规模的动物屠宰期间自动定位和/或处置屠宰动物的屠体和/或屠体部分的方法，以及用于在工业规模的动物屠宰期间自动切割屠宰动物的屠体和/或屠体部分的方法。

在工业规模的动物、特别是诸如猪和牛、的屠宰期间，通常被杀死的动物的屠体被悬挂为从转移(输送)系统将屠体的后腿悬吊在可移动钩上以沿多个处理站被运送。这种过程的示例是：耻骨的劈开、腹部的打开、直肠外端的分离(也称为肛门切割)、阴茎的切断、内脏的移除和/或各种其他处理步骤。在这样准备屠体部分(通常是完全或部分分开的半部)之后，通常将这些屠体部分从运输系统释放以进行进一步处理，更特别地，在屠宰过程中进行进一步细分，例如最初利用“初始切割”在肩部部分、中间部分和火腿中进行细分。从整个或半个屠体细分出来的屠体部分可以被手动处置并且移动到另一运输系统或操作站。替代地，细分后的部分可以不受控制地掉落到另一运输系统或操作站，或者可以在这些细分后的部分被分开的位置处进一步被运输。不同的国家可能以不同的方式细分屠体，并且在不同类型的屠体之间切割也可能有所不同。在所有屠体处理步骤中，非常重要的是，对屠体的操作以高精度执行并且这些操作对肉质的负作用尽可能小。

美国专利6,860,804描述了用于改进肉产品、类似例如动物的半个屠体、的初始切割的方法和系统。如此专利所公开的，传统上，将半个屠体放置在输送带上以使操作员能够手动校正屠体的位置，使得屠体部分放置在正确的位置中以经过设置在输送带上方的锯(圆形刀)。如此专利中所提出的改进在于利用卧式模块以将待切割开的肉产品放置在一组输送件上。

用于在屠宰过程期间、诸如在对屠宰动物的屠体进行细分期间、定位和操纵屠体和屠体部分的当前技术在手动进行时是灵活的，但是在机械化时是不灵活的并且是控制有限的。此外，机械化需要大量的投资和/或导致难以满足肉处置过程的变化却较高的卫生要求，该卫生要求更精确以防止屠体部分的交叉污染。因此，现有技术中的问题在于在工业规模的动物屠宰期间实现对于屠体和屠体部分的准确、稳定并且卫生的定位。

本发明的目的是提供改进的用于定位和/或操纵被击昏动物、屠宰动物的屠体和/或屠体部分的方法和设备，该方法和设备能够增强对于屠体和屠体部分的有效率且有效的处理，这也可以导致增强处理的卫生性。

本发明的第一方面涉及用于在工业规模的动物屠宰过程期间自动定位和/或处置和/或运输被击昏动物或屠宰动物的屠体和/或屠体部分的设备，该设备包括：

-受控的第一机械操纵器，该第一机械操纵器具有至少四个轴；

-至少一个抽吸元件和/或机械式肉抓握器，该至少一个抽吸元件和/或机械式肉抓握器用于与被击昏动物或屠体和/或屠体部分的表面接触；

-抽取器，该抽取器连接到至少一个抽吸元件以在抽吸元件中执行抽吸作用，和/或

-致动器，该致动器连接到肉抓握器以使肉抓握器抓握被击昏动物、屠体或屠体部分的一部分，和

-至少一个控制器，该至少一个控制器用于控制机械操纵器、抽取器和/或致动器。