[发明专利]用于自动车辆的交通灯检测和车道状态辨识

权利要求书

1.一种训练用于确定感兴趣的车道的状态的模型的方法，所述方法包括：

由一个或多个服务器计算设备接收图像数据，所述图像数据包括图像和标识至少一个交通灯、所述至少一个交通灯的状态以及由所述至少一个交通灯控制的车道的相关联的标签；以及

由一个或多个服务器计算设备使用所述图像数据来训练所述模型，使得所述模型被配置为响应于接收到图像和所述图像中包括的感兴趣的车道，输出所述感兴趣的车道的车道状态。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括，在训练之前，将与所述车道相对应的路段投影到所述图像中。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括，在训练之前，使用所述图像和所述投影生成第二图像，所述第二图像突出显示所述图像中的投影区域，并且其中，训练所述模型的还基于所述第二图像。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括，通过将所述至少一个交通灯的三维位置投影到所述图像中来生成所述相关联的标签。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括，通过处理所述图像以识别所述投影区域内的颜色斑点来确定所述状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道状态标识在那条车道中的车辆需要前进、停车还是小心。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括，训练所述模型以标识图像中与所述感兴趣的车道相关的停车线。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述训练还包括：使用标识所述图像中的停车线的位置的标签。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像数据还包括第二图像和标识所述至少一个交通灯、所述至少一个交通灯在所述第二图像中的第二状态的第二相关联标签，所述第二状态不同于所述至少一个交通灯的状态，使得所述训练包括使用在不同时间、不同状态下捕获到的所述至少一个交通灯的图像。

10.一种使用模型来确定感兴趣的车道的状态的方法，所述方法包括：

由一个或多个处理器接收由车辆的感知系统生成的图像；

由一个或多个处理器标识感兴趣的车道；

由一个或多个处理器使用所述图像和所述感兴趣的车道作为所述模型的输入，以根据所述图像中的交通灯的状态输出所述感兴趣的车道的状态；以及

由一个或多个处理器基于所述感兴趣的车道的状态以自动驾驶模式控制车辆。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，标识感兴趣的车道包括：将与车辆当前行驶的车道相对应的路段投影到所述图像中。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括，将所述感兴趣的车道的状态与所述图像中所确定的交通灯的状态进行比较，并且其中，控制车辆还基于所述比较。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述车道状态标识所述车道中的车辆需要前进、停车还是小心。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，所述模型还输出所述图像中与所述感兴趣的车道相关的停车线的位置，并且还基于所述停车线的位置来控制车辆。

15.根据权利要求10所述的方法，还包括，在捕获所述图像之前，基于预先存储的地图信息以自动驾驶模式控制车辆，并且当车辆位于不被包括在所述地图信息中的区域中时，将所述图像输入到所述模型中。

16.根据权利要求10所述的方法，还包括，在捕获所述图像之前，基于预先存储的地图信息以自动驾驶模式控制车辆，并且当车辆位于所述地图信息中不是最新的区域中时，将所述图像输入到所述模型中。