[发明专利]惯性测量装置

权利要求书

1.布置成由承载载具承载的惯性测量设备，所述设备包括：框架(40)；转台(30)，所述转台安装在所述框架上以围绕正交于所述转台(30)的表面(32)的旋转轴线(Z)转动；以及第一惯性测量单元(1)，所述第一惯性测量单元安装在所述转台(30)的所述表面(32)上并且连接到电子控制单元(50)，所述电子控制单元连接至用于驱动所述转台(30)以控制所述转台(30)的旋转的马达(31)，所述第一惯性测量单元(1)包括布置在第一测量参考系(R1)的轴上的三个陀螺测速仪(20x、20y、20z)和三个加速度计(10x、10y、10z)；所述设备的特征在于，它包括第二惯性测量单元(2)，所述第二惯性测量单元紧固到所述框架(40)并且包括布置在第二测量参考系(R2)的轴上的三个陀螺测速仪和三个加速度计，并且其中，将所述电子控制单元(50)布置成：

-从所述转台(30)的固定初始角度位置开始，以对称的前进和返回运动使所述转台(30)周期性地转动通过一圈，以使所述转台(30)返回到固定初始位置，

-在预定时间段上，根据以下计算所述承载载具的加速度：

·在所述转台(30)静止时所述第一惯性测量单元(1)的加速度计和陀螺测速仪测量值，

·在所述转台(30)移动时所述第二惯性测量单元(2)的加速度计和陀螺测速仪测量值，

-在所述预定时间段期间，根据由所述惯性测量单元测量的所述陀螺测速仪测量值和所述加速度计测量值，为每个惯性测量单元重新构造惯性参考系，并比较两个惯性参考系，以确定在它们之间的取向差异，并在从使用所述第一惯 性 测量单元(1)的陀螺测速仪测量值切换到使用所述第二惯性 测量单元(2)的陀螺测速仪测量值计算所述加速度时考虑该取向差异，反之亦然。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述电子控制单元(50) 还被布置为当所述转台(30)静止时，通过根据所述第二惯性测量单元(2)的测量值计算加速度并通过验证来自所述第二惯性测量单元(2)的测量值计算 的加速度匹配根据所述第一惯性测量单元(1)的测量值计算的加速度来监视所述第一惯性测量单元(1)。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述转台(30)安装在稳定的平台(60、60')上，用于将所述转台(30)的所述表面(32)保持在基本上相同的平面(P)中，同时容许所述载具相对于所述平面(P)通过大约20度的角向移动。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述稳定的平台是万向架平台。

5.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述转台(30)的旋转轴线(Z)是竖直的。

6.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述第一惯性测量单元(1)和所述第二惯性测量单元(2)定位在垂直于所述旋转轴线(Z)的同一平面(P)上。

7.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述电子控制单元(50)布置成控制所述马达(31)，使得所述前进 运动和所述返回运动包括在至少一个预定的中间角度位置处的在停止期间的停止。