[发明专利]监测机器的制动性能

权利要求书

1.一种监测机器的制动系统的制动性能的方法，所述方法包括：

检测输入；

响应于所述输入操作所述制动系统以接合；

响应于所述输入检测所述制动系统的制动接合；

将制动延迟确定为所述输入与所述制动接合之间的时间段；和

基于所述制动延迟提供警报。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述输入是制动踏板的致动并且基于来自制动输入传感器的输出来检测所述输入。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述制动输入传感器包括制动踏板位置传感器和/或制动系统压力传感器。

4.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中，基于来自车轮速度传感器的输出来检测所述制动接合。

5.如权利要求4所述的方法，其中基于来自车轮速度传感器的指示已经开始车轮速度减小的输出来检测所述制动接合。

6.如权利要求4或权利要求5所述的方法，其中基于来自制动系统压力传感器的输出来检测所述制动接合。

7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中基于所述制动延迟超过制动延迟阈值来提供所述警报。

8.如前述权利要求中任一项所述的方法，包括将所述制动延迟存储在控制系统的存储器上。

9.如前述权利要求中任一项所述的方法，进一步包括在所述制动接合过程中确定所述制动系统的制动性能，并且其中操作所述机器包括基于所述制动延迟和制动性能来产生制动性能数据。

10.如权利要求8所述的方法，包括处理所述制动性能数据并且基于所述制动延迟和制动性能产生指示制动性能问题的警报。

11.如权利要求10所述的方法，其中基于确定所述制动性能低于阈值并且所述制动延迟超过制动延迟阈值来产生所述警报。

12.如权利要求9至11中任一项所述的方法，进一步包括：

在所述制动接合期间检测所述机器的实际减速度；

确定在所述制动接合期间所述机器的预测减速度；和

基于所述实际减速度和所述预测减速度来确定所述制动性能。

13.如权利要求12所述的方法，其中所述预测减速度是基于在所述制动接合过程中测量的所述制动系统的至少一个操作条件以及制动图来确定的。

14.如权利要求12或权利要求13所述的方法，其中基于来自所述机器的惯性测量单元的输出来确定所述实际减速度。

15.如任一项前述权利要求所述的方法，其中所述机器是自主机器并且其中所述输入优选地是制动命令信号。

16.一种测试制动系统的方法，包括针对一个或多个制动接合执行如任一项前述权利要求所述的方法，其中所述机器优选地被配置成自主地执行所述制动测试。

17.如权利要求16所述的测试制动系统的方法，进一步包括当检测到制动接合时触发所述制动系统的脱离接合。

18.如权利要求16或17所述的测试制动系统的方法，其中基于所述制动延迟并且基于在一个或多个另外的制动接合中测量的一个或多个另外的制动延迟来提供所述警报。