[发明专利]在表面上施加的涂层对于LiDAR传感器的可见性的模拟的方法和设备

权利要求书

1.一种用于模拟在表面上施加的涂层对于LiDAR传感器的可见度，所述方法至少包括以下步骤：

-在所述表面上施加所述涂层(301)；

-以多个照明和/或测量角度测量来自采用所述涂层涂覆的所述表面的具有所述LiDAR传感器的工作波长的光的相应反射(302)；

-根据相应的照明和/或测量角度，针对相应的所测量反射来调节所述涂层的双向反射率分布函数(303)；

-借助于光线追踪应用基于所调节的双向反射率分布函数来模拟由所述LiDAR传感器发射并且由采用所述涂层涂覆的所述表面反射的所述光的传播(304)，所述LiDAR传感器被模拟为包括点光源(101)和相机(102)的单元，并且采用所述涂层涂覆的所述表面被模拟为在可变距离处以可变取向被布置在所述相机(102)的前面的轮廓(103、202)；

-在考虑所调节的双向反射率分布函数的同时输出亮度图像(201)(305)，所述亮度图像示出在所述LiDAR传感器的方向中由所述轮廓(103、202)反射的所述光的亮度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助于已经被输出的所述亮度图像(201)确定模拟所述表面的所述轮廓(103、202)的不同区域反射了多少光。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，由具有10％的漫反射的参考模板的反射亮度定义的亮度阈值被应用于所述亮度图像(201)。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，针对与所模拟的LiDAR传感器相关的所述轮廓(103、202)的当前取向或设置，模拟所述表面的所述轮廓(103、202)的可见区域被量化为模拟所述表面的所述轮廓(103、202)的最大可见区域的一部分。

5.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，所述涂层的所述双向反射率分布函数由加权的漫射朗伯项和具有至少一个镜面波瓣的Cook-Torrance照明模型项形成。

6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，在调节所述涂层的所述双向反射率分布函数期间，相对于成本函数来优化所述双向反射率分布函数的参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述成本函数基于惩罚项以及所测量的相应反射与基于所述双向反射率分布函数模拟的相应反射之间的平方差之和而形成。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述双向反射率分布函数的参数采用非线性优化方法，特别是采用Nelder-Mead下坡单纯形法进行优化。

9.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，模拟所述表面的所述轮廓(103、202)被选择为车辆形廓。

10.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其针对多种涂层配方被执行，其中，针对不同涂层配方的输出的相应的亮度图像(201)彼此进行比较，并且从所述多种涂层配方中选择对于所述LiDAR传感器最高度可见的涂层配方。