[发明专利]负荷减少设备、控制设备、负荷减少方法和用于存储程序的存储介质

说明书

该负荷减少设备设置有：吸震机构，其被配置为吸收在用户运动时产生的冲击力；驱动机构，其被配置为输出转矩，以减小在用户的腿的关节处施加给用户的负荷；以及转矩控制单元，其被配置为基于吸震机构的操作来控制驱动机构输出的转矩。

技术领域

本发明涉及负荷减少设备、控制设备、负荷减少方法以及用于存储程序的存储介质。

背景技术

已知一种负荷减少设备，当用户穿着它时，该负荷减少设备执行诸如用户的步行运动之类的负荷辅助并且减轻由用户携带的行李负荷。该负荷减少设备在由人穿着时有时被称为动力套装。

一些动力套装通过从致动器输出转矩来辅助肌肉力量，从而通过驱动设置在用户腿上的连杆机构来辅助步行运动。专利文献1描述了一种运动辅助设备，该运动辅助设备能够防止致动器在就座时倒塌。专利文献2公开了一种技术，该技术基于由用于检测穿着者运动的包括三轴加速度传感器和三轴陀螺仪传感器的六轴传感器检测到的用户运动，以及每个旋转驱动部件的旋转角度，来确定在旋转驱动部件中产生的驱动转矩的大小。专利文献3描述了一种步行支撑设备，该步行支撑设备减轻了当操作反向时由于机械游隙而产生的冲击力。

引文列表

专利文献

[专利文献1]日本未审查专利申请公开No.2018-083275

[专利文献2]日本未审查专利申请公开No.2018-061663

[专利文献3]日本未审查专利申请公开No.2014-184084

发明内容

本发明要解决的问题

然而，在专利文献1至3中描述的技术中，当用户执行诸如奔跑或跳跃的敏捷运动时，每个关节都需要与当用户与地面接触时产生的大冲击相对应的非常大的转矩。因此，用于每个关节的致动器的电动机和电池往往更大和更重。因此，产生了负荷减少设备变大和沉重的问题，从而使用户难以容易地处理。

因此，本发明的示例目的是提供能够解决上述问题的负荷减少设备、控制设备、负荷减少方法以及用于存储程序的存储介质。

解决问题的手段

根据本发明的第一方面，一种负荷减少设备包括：吸震机构，其被配置为吸收在用户运动时产生的冲击力；驱动机构，其被配置为输出转矩，用于减小在所述用户的腿的关节处施加给所述用户的负荷；以及转矩控制单元，其被配置为基于所述吸震机构的操作来控制由所述驱动机构输出的所述转矩。

根据本发明的第二方面，在负荷减少设备中提供一种控制设备，该控制设备包括：吸震机构，其被配置为吸收在用户运动时产生的冲击力；以及驱动机构，其被配置为输出转矩，用于减小在所述用户的腿的关节处施加给所述用户的负荷，其中，所述控制设备包括转矩控制单元，其被配置为基于所述吸震机构的操作来控制由所述驱动机构输出的所述转矩。

根据本发明的第三方面，一种负荷减少方法包括：基于吸收在用户运动时产生的冲击力的吸震机构的操作，控制由驱动机构输出的转矩，用于减小在所述用户的腿的关节处施加到所述用户的负荷。

根据本发明的第四方面，一种存储在存储介质中的程序使负荷减少设备的计算机执行处理，该处理包括：基于吸收在用户运动时产生的冲击力的吸震机构的操作，控制由驱动机构输出的转矩，用于减小在所述用户的腿的关节处施加到所述用户的负荷。

发明的有益效果

根据本发明，可以减小负荷减少设备的大小和重量。

附图说明

图1是示出根据本发明的第一实施例的动力套装的配置的图。

图2是示出根据本发明的第一实施例的吸震机构的示例的图。