[发明专利]用于机器人齿轮系装置的行星齿轮系

权利要求书

1.一种用于机器人齿轮系装置的行星齿轮系(1)，所述行星齿轮系包括太阳齿轮(2)、齿圈(3)和行星架(4)，所述行星架具有以可旋转的方式安装在所述行星架上的至少三个行星齿轮(5a-5f)，每个行星齿轮布置在相对于所述行星架(4)垂直地布置的相应的行星销(6a-6f)上并且与所述太阳齿轮(2)和所述齿圈(3)以啮合的方式接合，其中，至少一个第一行星齿轮(5a)在第一周向方向(7)偏置并且/或者至少一个第二行星齿轮(5b)在第二周向方向(8)偏置，其中，在所述第一周向方向(7)偏置的所述第一行星齿轮(5a)的第一行星销(6a)能够在所述第二周向方向(8)至少部分地弹性变形并且/或者在所述第二周向方向(8)偏置的相应的所述行星齿轮(5b)的第二行星销(6b)能够在所述第一周向方向(7)至少部分地弹性变形，并且其中，两个周向方向(7、8)布置成彼此相反。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮系(1)，

其特征在于，所述行星销(6a-6f)至少部分地接纳在所述行星架(4)的相应的凹部(9a-9f)中。

3.根据前述权利要求中的一项所述的行星齿轮系(1)，

其特征在于，所述行星销(6a、6b)在所述行星架(4)上固定就位。

4.根据前述权利要求中的一项所述的行星齿轮系(1)，

其特征在于，设置有不偏置的至少一个第三行星齿轮(5c)。

5.根据权利要求1至3中的一项所述的行星齿轮系(1)，

其特征在于，所有行星齿轮(5a-5f)在所述第一周向方向(7)或在所述第二周向方向(8)偏置。

6.根据前述权利要求中的一项所述的行星齿轮系(1)，

其特征在于，所述行星齿轮(5a-5f)具有至少部分地呈杯形的架(11)，其中，可弹性变形的所述行星销(6a-6f)在第一自由端部处与相应的所述行星齿轮(5a-5f)的所述架(11)连接，并且在第二自由端部处与所述行星架(4)连接。

7.根据权利要求6所述的行星齿轮系(1)，

其特征在于，每个行星齿轮(5a-5f)的所述架(11)构造成在所述架的外周表面(10)上接纳齿轮(12)。

8.一种机器人齿轮系装置，其包括根据权利要求1至7中的一项所述的行星齿轮系(1)。