[发明专利]用于执行回环检测的方法和装置

说明书

描述了一种执行回环检测的方法。该方法包括：检测具有相机的装置的移动；以及基于检测到的装置的移动，使用装置的处理器自适应地启用或禁用所述装置的回环检测。

技术领域

本公开涉及一种捕获图像的电子装置，并且具体地，涉及一种用于在电子装置中执行回环检测的方法和装置。

背景技术

使用由电子装置捕获的图像的对象检测可以具有许多实际应用。然而，对象检测可能需要大量的计算资源并且可能花费相当长的时间。诸如智能眼镜和头戴式显示器(HMD)可穿戴装置的智能眼部佩戴物具有许多新兴的应用。使此类应用能够用于智能眼部佩戴物或具有相机的其它跟踪装置(例如，机器人跟踪装置)的有用特征包含对象检测、识别和跟踪以及在显示器上显示结果。对象检测对于同步定位和建图(SLAM)也是重要的。

回环检测(LCD)是SLAM应用中的重要组件。当SLAM引擎在电子装置上运行时，LCD识别先前访问的地点，使得可以在这种情况下调用全局光束法平差(BA)。全局BA可用于优化和重新对准相机姿态信息(关键帧的)及3D地图点位置，这会在巡航期间累积一定量的漂移。在SLAM的传统实现方式中，LCD以固定的周期性速率运行，因此在用户根本没有移动或者当用户没有与增强现实(AR)应用交互时的情况下引起不必要的错误警报。不必要地运行LCD也会导致功耗的增加。

因此，需要改进的LCD操作以改进智能眼部佩戴物或具有相机的用于跟踪对象的其它装置的效率。

发明内容

技术问题

本发明的实施例提供一种用于执行LCD以改进智能眼部佩戴物或具有相机的用于跟踪对象的其它装置的效率的方法及设备。

问题的解决方案

根据本公开的实施例，公开了一种执行回环检测的方法。该方法包括：识别具有相机的装置的移动；基于所识别的装置的移动来确定是否执行回环检测，并且当确定执行回环检测时，启用回环检测。

根据本公开的实施例，公开了一种用于执行回环检测的设备。该设备包括至少一个传感器；以及至少一个处理器，被耦接以从所述至少一个传感器接收数据，其中，所述至少一个处理器被配置为识别具有相机的装置的移动，基于所识别的装置的移动来确定是否执行回环检测，并且当确定执行回环检测时启用回环检测。

附图说明

在附图中示出了本公开，贯穿附图，相同的附图标记指示各个附图中的对应部分。从以下参考附图的描述中将更好地理解本文的实施例，其中：

图1是根据本公开的实施例的具有相机的电子装置的示例性框图；

图2是示出根据本公开的实施例的与利用相机跟踪对象和回环检测相关联的块的示例性图；

图3是根据本公开的实施例的用于实现回环检测的电路的示例性图；

图4是示出根据本公开的实施例的与传统回环检测电路相比的自适应回环检测的操作的时序图；

图5是示出根据本公开的实施例的自适应回环检测的示例的流程图；

图6是根据本公开的实施例的包括用于实现自适应回环检测的前置滤波器的电路的示例性图；

图7是示出根据本公开的实施例的与传统回环检测相比的自适应回环检测的操作的另一时序图；

图8是根据本公开的实施例的用于实现自适应回环检测并且包括后置滤波器的电路的示例性图；

图9是示出根据本公开的实施例的传统高速率和低速率周期性回环检测与自适应回环检测的比较的图表；以及

图10是示出根据本公开的实施例的实现自适应回环检测的方法的流程图。

具体实施方式