[发明专利]机器人油漆修复系统和方法

权利要求书

1.一种机器人油漆修复系统，所述机器人油漆修复系统包括：

可消耗磨料产品，所述可消耗磨料产品被配置为对基底进行研磨；

工具，所述工具被配置为驱动所述可消耗磨料产品进行研磨；

机器人装置，所述机器人装置被配置为操纵所述工具；和

顺应性附件致动器，所述顺应性附件致动器定位在所述工具和所述基底之间，其中响应于在所述工具和所述基底之间收集的感测数据，驱动所述顺应性附件致动器以向所述可消耗磨料产品施加期望的力和期望的刚度。

2.根据权利要求1所述的机器人修复系统，所述机器人修复系统还包括：压力供应装置；

支撑垫，所述支撑垫被配置为与所述可消耗磨料产品联接；和

压力控制器，所述压力控制器与所述压力供应装置联接，其中所述顺应性附件致动器由来自所述压力供应装置的气动压力驱动，以向所述可消耗磨料产品施加所述期望的力和所述期望的刚度，并且其中所述压力控制器被配置为测量所述机器人装置的实施力，并且被配置为基于所述实施力控制所述压力供应装置内的所述气动压力。

3.根据权利要求2所述的机器人修复系统，其中在所述机器人装置和所述工具之间的凸缘处测量所述实施力。

4.根据权利要求3所述的机器人修复系统，所述机器人修复系统还包括传感器，所述传感器被配置为联接到所述支撑垫、所述工具和所述凸缘中的一者。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人修复系统，其中所述顺应性力致动器包括由可变形材料封装的多个内部压力室，并且其中所述多个内部压力室以多种不同的构型布置，以实现所述期望的力和所述期望的刚度。

6.根据权利要求5所述的机器人修复系统，其中所述期望的力包括范围，并且其中所述期望的刚度包括角刚度和横向刚度中的一者或多者。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的机器人修复系统，其中所述压力供应装置可以是在所述工具的内部或在所述工具的外部中的一者。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人修复系统，其中所述机器人装置在没有中间部件的情况下直接联接到所述工具。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人修复装置，所述机器人修复系统还包括传感器，所述传感器定位在所述支撑垫中并且被配置为测量施加在所述支撑垫上的力。

10.一种系统，所述系统包括：

可消耗磨料产品，所述可消耗磨料产品被配置为对基底进行研磨；

工具，所述工具被配置为驱动所述可消耗磨料产品进行研磨；

支撑垫，所述支撑垫被配置为与所述可消耗磨料产品联接；和

传感器，所述传感器安装到所述支撑垫并且在由所述工具驱动时随着所述支撑垫旋转，其中所述传感器被配置为测量在用所述可消耗磨料产品研磨所述基底期间发生的所述支撑垫的操作相关数据。

11.根据权利要求10所述的系统，其中所述支撑垫在其中具有凹陷部，其中所述传感器设置在所述支撑垫中的所述凹陷部中并且在第一相对压力下密封在可变形容积内，并且其中所述操作相关数据包括所述支撑垫上的施加的力、所述支撑垫上的施加的压力、所述支撑垫上的施加的磁场、所述支撑垫上的施加的加速度、所述支撑垫的电阻、所述支撑垫的电容和所述支撑垫的旋转速度中的一者或多者。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述支撑垫由在所述施加的力下偏转的可变形材料形成，并且由此所述支撑垫的变形引起所述凹陷部内的所述可变形容积的挤压，从而将所述可变形容积内的压力从所述第一相对压力增加到第二相对压力。

13.根据权利要求11至12中任一项所述的系统，其中所述可变形容积由弹性体材料形成。