[发明专利]机器鸟

权利要求书

1.一种飞行器，包括：

-主体，所述主体进一步包括用于移动所述飞行器的可移动部件的控制器和电机，

-相对的机翼，所述机翼与所述主体枢转地联接并从所述主体延伸，每个机翼还包括三个主要部分，所述主要部分为：

i)对应于翅膀的肱骨的最内侧部分，

ii)对应于翅膀的桡骨和尺骨的中间部分，以及

iii)对应于鸟翅膀的掌骨、基底指骨和末端指骨的最外侧部分，

-每个机翼还包括由所述机翼的所述三个主要部分支撑的一级羽毛、二级羽毛和三级(第三)羽毛，

-头部，

-尾部，

其特征在于，每个机翼连接到至少两个电机并由所述至少两个电机单独地控制，并且

在于，所述尾部包括在倾斜接头上的尾部羽毛，所述倾斜接头用于使所述尾部上下移动，使所述尾部侧向倾斜并且展开所述羽毛。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其中，每个机翼连接到四个电机并由所述四个电机单独地控制，其中：

i)第一电机控制所述机翼的拍动，

ii)第二电机控制迎角(机翼倾斜)，

iii)第三电机控制所述机翼的变形和折叠的程度，并且

iv)第四电机控制所述机翼的水平运动。

3.根据权利要求1所述的飞行器，其中，一级羽毛和二级羽毛各自由上板和下板制成，所述上板和下板使所述机翼具有翼型横断面形状，并且其中，杆或横梁控制所述二级羽毛的方向，从而使所述二级羽毛保持平行于气流的方向。

4.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述机翼上的羽毛是人造羽毛，所述人造羽毛具有上板和下板，所述上板和所述下板允许它们折叠到相邻的羽毛中并从其再次展开。

5.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述三级羽毛由能够伸展的布或人造羽毛制成。

6.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述机翼和所述羽毛被设计成允许所述机翼的二级羽毛与鸟的主体对齐并由此处于行进方向上，其中，所述二级羽毛的所述上板和所述下板从完全伸展的机翼到折叠的机翼一直维持其相对于所述行进方向的位置。

7.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述尾部由三个电机控制，其中，i)一个电机控制上下运动，ii)一个电机控制倾斜；并且iii)一个电机控制尾部羽毛的展开。

8.根据权利要求7所述的飞行器，其中，所述电机是伺服电机或其他电机。

9.根据权利要求7所述的飞行器，其中，所述电机由运行控制软件的机载计算机系统控制，所述控制软件至少控制所述机翼和所述尾部的运动、通信和传感器。

10.根据权利要求9所述的飞行器，其中，机载能源对所述系统提供动力，所述机载能源例如是电池或太阳能电池。

11.根据权利要求8所述的飞行器，其中，用于机翼和尾部控制的所述伺服电机和定位控制器允许所述机翼和尾部以给定的速度和加速度移动到能够通过机载软件操作系统实时变化的给定的位置。

12.根据权利要求7所述的飞行器，其中，控制所述机翼的拍动的所述第一电机和控制所述迎角(机翼倾斜)的所述第二电机被单独控制。

13.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述飞行器的电机包括由伺服电机定位控制器读取的轴角编码器。

14.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述飞行器的电子系统还包括姿态传感器、通信系统、能源、一个或多个摄像头和其他传感器，例如环境传感器和诸如GPS、姿态传感器、陀螺仪和罗盘的导航系统。