[发明专利]SMA致动器组件

权利要求书

1.一种SMA致动装置，包括：

支撑结构；

可移动元件，所述可移动元件被支撑在所述支撑结构上，从而能够相对于所述支撑结构移动；以及

八根SMA致动器线，所述八根SMA致动器线连接在所述可移动元件和所述支撑结构之间，使得在收缩时，所述致动器线在所述可移动元件上提供力，其中，每根致动器线相对于假想的主轴线倾斜，其中，所述致动器线适于以任何方向的平移运动和/或围绕任何轴线的旋转运动来移动所述可移动元件，并且其中，所述致动器线被布置成使得所述线的两个四线组位于所述可移动元件的相对侧面上。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述致动器线围绕穿过所述可移动元件的至少一个轴线具有双重旋转对称性。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述致动器线适于以小于10的传动比以任何方向的平移运动来移动所述可移动元件。

4.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，对于任何给定方向，所述致动器线包括一组致动器线，所述一组致动器线相对于垂直于所述给定方向的平面以大于零的锐角倾斜。

5.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，在所述可移动元件的一个侧面上的给定组的致动器线中，所述致动器线各自相对于三个正交平面中的每一个以大于零的锐角倾斜，所述三个正交平面包括第一平面，所述第一平面平行于所述主轴线和/或平行于具有双重旋转对称性的所述致动器线所围绕的轴线。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述第一平面在所述可移动元件的所述相对侧面之间的中间通过。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述第一平面与所述给定组中的每根致动器线的中点相交。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的装置，其中，所述第一平面平行于所述可移动元件的所述给定组被定位在其上的侧面。

9.根据权利要求4至8中任一项所述的装置，其中，所述锐角大于10°。

10.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，连接到所述可移动元件的同一个侧面的所有线在收缩时实现所述可移动元件相对于所述主轴线的横向运动。

11.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，连接到所述可移动元件的同一个侧面的任意两根相邻的线在收缩时，实现了所述可移动元件中的倾斜运动或旋转运动。

12.根据当从属于权利要求2时的权利要求2至11中任一项所述的装置，其中，所述致动器线围绕穿过所述可移动元件的两个正交轴线具有双重旋转对称性。

13.根据当从属于权利要求2时的权利要求2至12中任一项所述的装置，其中，所述旋转对称轴线不穿过各组致动器线的中心，或如果存在所述正交轴线，则任一所述正交轴线不穿过各组致动器线的中心。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述旋转对称轴线不是主轴线，或如果存在所述正交轴线，则任一所述正交轴线不是主轴线，并且所述两组致动器线定位在所述可移动元件的沿着所述主轴线的相对侧面上。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，每个所述致动器线在所述主轴线方向上的长度小于该线在正交于所述主轴线的至少一个其他方向上的长度。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述旋转对称轴线或一个所述正交轴线是所述主轴线。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，每个所述致动器线在所述主轴线方向上的长度大于该线在正交于所述主轴线的至少一个其他方向上的长度。