[发明专利]用于创建机器人控制程序的方法和设备

权利要求书

1.一种用于创建用于操作机床(110、148)、特别是弯曲机的机器人控制程序的方法，所述方法具有以下步骤：

-借助于至少一个光学传感器产生(500)在所述机床(110、148)上对工件(116、146、200、300、400)进行机加工操作的图像材料；

-从所述图像材料提取(520)所述工件(116、146、200、300、400)的至少一部分和/或操作者(118)的处理所述工件(116、146、200、300、400)的手(202)的至少一部分；

-根据所提取的图像材料产生(530)所述工件(116、146、200、300、400)的至少一部分和/或操作者(118)的手(202)的至少一部分的轨迹和/或运动点的序列；以及

-通过对所述轨迹和/或所述运动点的序列进行反向变换来创建(550)机器人控制程序。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述提取期间，所述工件(116、146、200、300、400)的空间位置、至少所述工件(116、146、200、300、400)的抓握区域的空间位置、和/或所述手(202)的空间位置被确定。

3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹和/或所述运动点的序列存在于机器坐标系中，并且，在进行所述反向变换之前被变换成机器人坐标系。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述操作者(118)的手指位置被检测并且用于控制所述机器人(144)的抓握工具。

5.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述图像材料被划分成：其中所述手(202)与所述工件(116、146、200、300、400)接触的处理环节、和其中所述手(202)不与所述工件(116、146、200、300、400)接触的机加工环节，并且，在所述环节之间进行过渡时所述机器人(144)的抓握工具被相应地控制。

6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，为了所述提取，机加工计划、特别是弯曲计划和/或所述工件(116、146、200、300、400)的3D对象被用于进行图像比较。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在机加工步骤完成之后、特别是在弯曲操作完成之后，所述3D对象的形状被相应地更新。

8.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹和/或所述运动点的序列被保存，并且所保存的所述轨迹和/或所述运动点的序列被传送到至少一个机器人控制器以用于创建机器人控制程序。

9.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述图像材料是借助于摄像机(120)产生的，并且所述工件(116、146、200、300、400)的空间位置是基于至少两个光学特征确定的，所述至少两个光学特征比如为边缘(200a；300a；400a、400b)、拐角、表面以及所述边缘、所述拐角、所述表面的组合。

10.根据权利要求1至8中的一项所述的方法，其特征在于，所述图像材料是借助于两个摄像机产生的，并且所述工件(116、146、200、300、400)的空间位置是基于至少一个光学特征确定的，所述至少一个光学特征比如为边缘(200a；300a；400a、400b)、拐角或表面。