[发明专利]自动内窥镜视频增强

权利要求书

1.一种生成经增强内窥镜视频的增强系统(500)，所述增强系统(500)包括：

事件检测器(504)，所述事件检测器被配置成：

接收描述在至少部分地由手术机器人系统(502)执行的任务期间所述手术机器人系统(502)的状态的状态数据，所述手术机器人系统(502)包括至少一个手术机器人，所述至少一个手术机器人具有基座以及从所述基座延伸到器械的附接件的臂，所述臂包括多个关节，由此能够改变所述臂的配置；以及

识别所述状态数据中的一个或多个模式，所述一个或多个模式指示在所述任务期间发生的事件；以及

增强器(506)，所述增强器被配置成：

接收在所述任务期间捕获的内窥镜视频，所述内窥镜视频与所述状态数据时间同步；以及

响应于所述事件检测器(504)识别所述状态数据中的指示发生的事件的模式，用识别关于所述内窥镜视频的事件和事件时间的信息自动地增强形成所述内窥镜视频的一部分或与所述内窥镜视频相关联的元数据。

2.根据权利要求1所述的增强系统(500)，其中当所述经增强内窥镜视频随后由用户观看时，识别所述事件和所述事件时间的信息对所述用户可见。

3.根据权利要求1所述的增强系统(500)，其中当所述经增强内窥镜视频随后由用户观看时，识别所述事件和所述事件时间的信息对所述用户选择性可见。

4.根据权利要求1所述的增强系统(500)，其中当所述经增强内窥镜视频随后基于与用户相关联的权限而由所述用户观看时，识别所述事件和所述事件时间的信息对所述用户是自动可见或不可见的。

5.根据任一前述权利要求所述的增强系统(500)，其中用识别关于所述内窥镜视频的事件和事件时间的信息来增强所述元数据包括在识别所述事件的事件时间处向所述内窥镜视频添加书签。

6.根据任一前述权利要求所述的增强系统(500)，其中所述一个或多个模式包括多个模式，每个模式对应于不同事件，并且所述事件检测器(504)可配置以选择性地仅识别所述多个模式的子集。

7.根据任一前述权利要求所述的增强系统(500)，其中所述一个或多个模式包括多个模式，每个模式对应于不同事件，并且所述事件检测器(504)被配置成基于与发起所述增强的用户相关联的用户权限来识别所述多个模式的子集。

8.根据任一前述权利要求所述的增强系统(500)，其中所述状态数据至少部分地包括由所述手术机器人系统(502)生成的数据。

9.根据权利要求8所述的增强系统(500)，其中所述状态数据至少部分地包括由所述手术机器人系统(502)外部的一个或多个源生成的数据。

10.根据任一前述权利要求所述的增强系统(500)，其中所述一个或多个模式被配置成识别一个或多个器械事件，所述一个或多个器械事件包括以下各项中的一个或多个：附接到所述手术机器人系统的手术机器人臂的器械更换；在附接到所述手术机器人系统的手术机器人臂的至少一个器械是通电器械时，所述通电器械的状态改变；在附接到所述手术机器人系统的手术机器人臂的至少一个器械是内窥镜时，清洁所述内窥镜；在附接到所述手术机器人系统的手术机器人臂的至少一个器械是内窥镜时，在所述内窥镜的成像系统上执行白平衡；在附接到所述手术机器人系统的手术机器人臂的器械中的至少一个是内窥镜时，所述内窥镜移动的大小或频率落在范围之外；以及正由所述手术机器人系统主动控制的器械的更换。