[发明专利]导航辅助

权利要求书

1.一种用于增强手术部位的至少一部分的表示以帮助定向所述表示的手术机器人系统，所述系统包括：

处理器，所述处理器被配置成：

接收指示成像装置相对于手术部位的位置和取向的成像装置信号，

根据所接收的成像装置信号增强所述手术部位的至少一部分的表示，所述增强指示所述手术部位的表示的取向，

接收指示所述成像装置的更新的位置和/或取向的另一成像装置信号，

根据所述成像装置信号和所述另一成像装置信号确定所述成像装置的位置和取向中的至少一者的改变，以及

根据所确定的改变更新增强的表示；以及

显示器，所述显示器被配置成显示所述增强的表示的至少一部分。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中，所接收的成像装置信号和所接收的另一成像装置信号中的至少一者包括与所述成像装置有关的运动学数据。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的手术机器人系统，其中，所述处理器被配置成根据所述手术部位的表示中的特征来确定所述增强。

4.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中，所述处理器被配置成根据增强数据确定所述增强。

5.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其中，所述增强数据包括与所述表示相关联的数据。

6.根据权利要求4或权利要求5所述的手术机器人系统，其中，所述增强数据包括指示所述表示中的特征的数据。

7.根据权利要求6所述的手术机器人系统，其中，指示所述表示中的特征的数据指示特征组集合中的一个或多个特征组。

8.根据权利要求4到7中任一项所述的手术机器人系统，其中，所述增强数据包括指示与所述表示有关的用户输入的增强信号。

9.根据权利要求8所述的手术机器人系统，其中，所述系统包括控制器，所述控制器被配置成响应于所述控制器处的用户输入而生成所述增强信号。

10.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中，所述处理器被配置成根据所述表示的至少一部分的图像处理来确定所述增强。

11.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中，所述处理器被配置成跟踪所述表示中的特征的位置，并且根据所跟踪的位置以及成像装置取向、成像装置位置、所述成像装置的视场和所述表示的所显示部分的视场中的至少一者的改变来更新所述增强的表示。

12.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，还包括成像装置，其中，所述成像装置被配置成对所述手术部位的至少一部分成像并且生成被成像部分的图像馈送。

13.根据权利要求12所述的手术机器人系统，其中，所述处理器被配置成根据所生成的图像馈送的至少一部分的图像处理来确定所述增强。

14.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中，根据所述手术部位的至少一部分的3D模型的3D模型数据和所生成的图像馈送中的至少一者获得所述表示。

15.根据权利要求14所述的手术机器人系统，其中，所述处理器被配置成接收所述3D模型数据和所生成的图像馈送中的至少一者。

16.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，还包括联接到所述处理器的存储器，所述存储器被配置成存储所述手术部位的表示和所述增强中的至少一者。