[发明专利]动态概率运动规划

权利要求书

1.一种由一个或多个计算机执行的方法，所述方法包括：

由一个或多个计算机生成表示机器人在物理区域内要行进的可能路径的第一地图，所述第一地图包括(i)每个连接所述第一地图内节点的第一多个边，以及(ii)所述第一多个边中包括的每个边的机器人的扫描体积轮廓；

由一个或多个计算机确定机器人在所述第一地图内的初始路径，所述初始路径指定所述第一多个边中的边的子集；

通过一个或多个计算机获得数据，所述数据指示表示物理区域内的可移动对象要行进的路径的第二地图，所述第二地图包括(i)每个连接所述第二地图内的节点的第二多个边，以及(ii)对包括在所述第二多个边中的每个边的可移动对象的扫描体积轮廓；

基于对所述第一多个边的机器人的扫描体积轮廓和对所述第二多个边的可移动对象的扫描体积轮廓，由一个或多个计算机检测与包括在所述边的子集中的一个或多个边相关联的潜在障碍物；以及

基于对所述潜在障碍物的检测，确定所述第一地图内机器人的调整路径，所述调整路径指定多个边中的边的不同子集。

2.根据任一前述权利要求所述的方法，其中：

所述可移动对象在物理区域内行进的路径指定所述第二地图内边的第二子集；以及

检测与包括在所述边的子集中的一个或多个边相关联的潜在障碍物包括：

将与所述初始路径指定的边的子集相关联的机器人的扫描体积轮廓和与边的第二子集相关联的可移动对象的扫描体积轮廓进行比较；

基于与所述初始路径指定的边的子集相关联的机器人的扫描体积轮廓和与所述边的第二子集相关联的可移动对象的扫描体积轮廓的比较，确定边的第一子集内的一个或多个边和边的第二子集内的一个或多个边对应于物理区域内的重叠区域；以及

基于所述边的第一子集内的一个或多个边和所述边的第二子集内的一个或多个边对应于物理区域内的重叠区域的确定，确定包括在所述边的第一子集内的一个或多个边与潜在障碍物相关联。

3.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，对所述第一多个边的机器人的扫描体积轮廓中包括的每个扫描体积轮廓指定机器人在与多个边中的特定边相关联的物理空间内的最大可穿越区域。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，对所述第一多个边的机器人的扫描体积轮廓中包括的每个扫描体积轮廓指定表示机器人在与多个边中的特定边相关联的物理空间内可通过的最大体积的体素的集合。

5.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述可移动对象包括在物理区域内行进的第二机器人。

6.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，确定所述第一地图内机器人的调整路径包括：

识别与所述初始路径相对应的多个替代路径，其中：

所述多个替代路径内的每个替代路径包括(i)表示所述初始路径的起点的第一边和(ii)表示所述初始路径的终点的第二边，以及

每个替代路径包括在所述第一边和所述第二边之间的中间边的不同集合；以及

从所述多个替代路径中选择特定替代路径作为调整路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，从所述多个替代路径中选择特定替代路径作为调整路径包括：

对于所述多个替代路径中的每个替代路径，计算表示沿特定替代路径检测到的障碍物的概率的得分；以及

基于表示沿替代路径检测到的障碍物的概率的得分，从所述多个替代路径中选择特定替代路径作为调整路径。

8.根据任一前述权利要求所述的方法，其中：

所述方法还包括：确定包括在与检测到的障碍物相关联的边的子集中的边的数量满足预定阈值；以及

确定所述第一地图内机器人的调整路径包括：

基于包括在与检测到的障碍物相关联的边的子集中的边的数量满足预定阈值的确定使所述初始路径无效；以及

重新计算所述第一地图内机器人的新初始路径。