[发明专利]用于确定车辆的位置的方法和系统

说明书

本发明涉及用于确定车辆（1）的位置的方法，其中检测车辆（1）的临时位置数据以及周围环境数据；依据周围环境数据来确定在车辆（1）的周围环境中所探测到的地标的地标测量数据；并且检测地图数据，其中地图数据包括先验地标数据。确定因子图，其中因子图包括表示临时车辆位置数据的车辆位置节点（p0、p1、p2、p3、p4、p5、p6）和表示地标位置数据的地标位置节点（l0、l1）；执行对因子图的优化，其中确定经优化的车辆位置数据。依据经优化的车辆位置数据来确定位置。本发明还涉及用于确定车辆（1）的位置的系统，该系统包括检测单元（2）、处理单元（3）、接口（6）和计算单元（4）。在此，计算单元（4）被设立为实施按照本发明的方法。

技术领域

本发明涉及一种用于确定车辆的位置的方法和系统。

背景技术

现代车辆中的很多自动驾驶功能的前提是对当前车辆姿态的精确估计。过去已经针对该定位问题开发出不同的方案，这些方案比如包括借助于全球导航卫星系统（global navigation satellite system；GNSS）、比如全球定位系统GPS（global positioning system）的定位。但是，这种系统的精度通常不足以在自动驾驶功能中使用。然而，替代系统通常需要过高的计算花费并且因而——在车辆中通常供支配的计算能力的情况下——对于实时控制来说需要过长的计算时间。

在DE 10 2013 208 521 A1中描述了一种用于集体学习高精度数字道路模型的方法。在此，多次驶过路段并且检测轨迹和感知数据。使轨迹关联而且形成并优化信息图，其中确定最佳轨迹点。基于这些最佳轨迹点，依据感知数据来创建高精度道路模型。

在DE 10 2016 205 193 A1中描述了一种用于使姿态图边缘化的方法，其中随着时间变得越来越大的图被缩小。执行优化，以便获得所估计的位置。紧接着，标记并删除该图的节点。为此，确定固定节点、例如未被该优化所改变的位置。

在DE 10 2015 214 338 A1中所描述的用于确定车辆的姿态的方法中，检测相对于车辆的局部车道布置。依据所检测到的该车道布置与预先给定的地图材料的几何相似性，可以对姿态进行更新。

在DE 10 2014 209 340 A1中提出了一种用于传感器融合的装置和方法。在此，依据所接收到的传感器数据来生成因子图，并且借助于干涉仪来产生融合的传感器信号。

在DE 10 2015 218 041 A1中所提出的用于针对几何地图提供数据的方法中，使用测程数据（Odometriedaten）并且必要时使用像地标那样的其它信息。根据对测程数据的检测精度，确定最大行驶长度。

最后，在US 2017/0004379 A1中所描述的方法中，依据车辆摄像机的图像来检测关键点并且确定相对应的姿态。依据这些姿态来确定车辆的运动。

发明内容

本发明所基于的任务在于提供开头提到的类型的方法和系统，该方法和该系统能够精度高地并且在高效使用在车辆中供支配的资源的情况下实现定位。

按照本发明，该任务通过具有权利要求1的特征的方法和具有权利要求9的特征的系统来被解决。有利的设计方案和扩展方案从从属权利要求中得到。

在按照本发明的方法中，检测车辆的临时位置数据以及周围环境数据。依据周围环境数据，确定在车辆的周围环境中所探测到的地标的地标测量数据。检测地图数据，其中地图数据包括先验地标数据。确定因子图，其中因子图包括：表示临时车辆位置数据的车辆位置节点；和表示地标位置数据的地标位置节点。执行对因子图的优化，其中确定经优化的车辆位置数据。依据经优化的车辆位置数据来确定位置。接着可以输出该位置。