[发明专利]用于改善在借助LiDAR环境地图的情况下的雷达仪的物体识别的方法和设备

权利要求书

1.用于改善机动车(2)的雷达仪(1)的物体识别的评估的方法，所述方法具有下面的步骤：

-借助LiDAR扫描器(3)生成环境的第一环境地图，

-基于生成的第一环境地图借助第一识别装置(4)实施第一物体识别，

-基于实施的第一物体识别借助第一识别装置(4)构建地面实况环境模型，

-借助雷达仪(1)生成环境的第二环境地图，

-利用备选的物体识别算法基于生成的第二环境地图借助雷达仪(1)的第二识别装置(5)重复地实施第二物体识别，

-基于重复实施的第二物体识别借助第二识别装置(5)分别构建一个雷达环境模型，

-基于雷达环境模型与地面实况环境模型的偏差借助确定装置(6)重复地确定雷达仪(1)的特定于物体识别算法的质量性能，并且

-根据质量性能的水平利用确定装置(6)认定适合的物体识别算法。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，由地面实况环境模型借助确定装置(6)以及在使用雷达仪(1)的系统参数的情况下生成虚拟的雷达数据，其中，虚拟的雷达数据为了适配雷达仪(1)被用于生成第二环境地图。

3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，借助生成统计学模型在与雷达仪(1)适配之前生成虚拟的雷达数据。

4.按照权利要求3所述的方法，其特征在于，在借助生成统计学模型人工生成虚拟的雷达数据时，施加在虚拟的雷达数据中的变化，所述变化模拟统计学的噪声效果。

5.按照权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在借助生成统计学模型人工生成虚拟的雷达数据时，施加在虚拟的雷达数据中的变化，所述变化模拟机动车(2)的行驶场景的变化。

6.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，由行驶的机动车(2)至少实施第一环境地图的生成和第二环境地图的生成。

7.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，借助雷达仪(1)以可改变的雷达参数重复实施环境的第二环境地图的生成，其中，根据生成的环境地图的质量性能的水平进行第二物体识别的重复的实施、雷达环境模型的构建、质量性能的重复的确定以及适合的物体识别算法的认定。

8.用于改善机动车(2)的雷达仪(1)的物体识别的评估的设备(7)，所述设备具有用于生成环境的第二环境地图的雷达仪(1)，其中，所述雷达仪(1)具有第二识别装置(5)，以用于利用备选的物体识别算法基于生成的第二环境地图实施物体识别，其特征在于，所述设备具有用于生成环境的第一环境地图的LiDAR扫描器(3)、用于基于生成的第一环境地图实施第一物体识别的第一识别装置(4)以及用于确定雷达仪(1)的特定于物体识别算法的质量性能并且用于根据质量性能的水平认定适合的物体识别算法的确定装置。

9.按照权利要求8所述的设备(7)，其特征在于，所述设备构成用于实施按照权利要求1至7之一所述的方法。

10.按照权利要求8或9所述的设备(7)，其特征在于，所述设备(7)设置在机动车(2)上。