[发明专利]用于机器人手术系统的脚踏板分配

说明书

一种将机器人手术系统的脚踏板自动分配到所述机器人手术系统的手术机器人的手术器械的方法包含：接收第一电手术踏板被致动的信号；响应于所述第一电手术脚踏板的致动，确定连接到所述手术机器人的电手术器械的数量；在所述第一电手术脚踏板被致动之后，将所述第一电手术脚踏板分配到连接到所述手术机器人的第一电手术器械；以及在将所述第一电手术脚踏板分配到所述第一电手术器械之后，响应于所述第一电手术脚踏板的致动而将电手术能量传递到所述第一电手术器械。

背景技术

机器人手术系统已用于微创医疗手术。在这种医疗手术期间，机器人手术系统由与用户界面介接的外科医生控制。用户界面允许外科医生操纵作用于患者的手术器械。用户界面包含手柄或万向架，所述手柄或万向架可由外科医生移动以控制机器人系统。在某些情况下，用户界面的输入控制与手柄中的一个相关联的手术器械的功能，例如夹紧钳口、击发紧固件、击发刀、传递电手术能量等。输入可以是脚踏板、触发器、按钮或其它合适的输入。

在医疗过程中，可将手术器械分配到指定或选定的脚踏板，使得所分配的脚踏板的致动来致动特定的手术器械。通常，脚踏板固定地分配到由相应的输入手柄操作的手术器械，或由临床医生手动分配。

持续需要改进脚踏板的分配、安全措施和控制具有机器人手术系统的手术器械的输入。

发明内容

在本公开的一方面中，一种将机器人手术系统的脚踏板自动分配到所述机器人手术系统的手术机器人的手术器械的方法包含：接收第一电手术踏板被致动的信号；响应于所述第一电手术脚踏板的致动，确定连接到所述手术机器人的电手术器械的数量；在所述第一电手术脚踏板被致动之后，将所述第一电手术脚踏板分配到连接到所述手术机器人的第一电手术器械；以及在将所述第一电手术脚踏板分配到所述第一电手术器械之后，响应于所述第一电手术脚踏板的致动而将电手术能量传递到所述第一电手术器械。

在各方面中，所述方法包含：将连接到手术机器人的手术器械识别为紧固件施用手术器械；将紧固件脚踏板自动分配到所述紧固件施用手术器械；以及响应于所述紧固件脚踏板的每一致动而产生紧固件击发命令，使得针对所述紧固件脚踏板的每一致动从所述紧固件施用手术器械击发紧固件。

在某些方面，手术机器人的发生器确定所述电手术器械的数量，分配第一电手术脚踏板和/或将电手术能量传递到第一电手术器械。确定电手术器械的数量可包含确定单个电手术器械连接到手术机器人，且分配第一电手术脚踏板可包含响应于确定所述单个电手术器械连接到所述手术机器人而将所述第一电手术脚踏板自动分配到第一电手术器械。

在某些方面，确定电手术器械的数量包含确定第一电手术器械和第二电手术器械连接到手术机器人。方法可包含响应于第一电手术脚踏板的致动，为与机器人手术系统介接的临床医生产生第一提示以选择第一或第二电手术器械中的一个以分配到所述第一电手术脚踏板。所述方法可包含从临床医生接收第一电手术器械的选择，且响应于接收到所述第一电手术器械的所述选择且在产生第一电手术击发命令之前将第一电手术脚踏板分配到所述第一电手术器械。

在特定方面，方法可包含响应于接收到第一电手术器械的选择，将第二电手术脚踏板分配到第二电手术器械。方法可包含接收第二电手术脚踏板被致动的信号，且在将所述第二电手术脚踏板分配到第二电手术器械之后响应于所述第二电手术脚踏板的致动而将电手术能量传递到所述第二电手术器械。

在特定方面，方法包含确定电手术器械的数量，所述确定电手术器械的数量包含确定第三电手术器械连接到手术机器人。产生第一提示可包含允许临床医生选择第一、第二或第三电手术器械中的一个，且方法可包含：响应于从所述临床医生接收对所述第一电手术器械的所述选择，为与机器人手术系统介接的临床医生产生第二提示以选择所述第二或第三电手术器械中的一个以分配到第二电手术脚踏板。所述方法可包含从临床医生接收第二电手术器械的选择，且响应于接收到所述第二电手术器械的所述选择且在产生第一电手术击发命令之前将第二电手术脚踏板分配到所述第二电手术器械。