[发明专利]带有第一和第二机器人的设备及用于运行所述设备的方法

说明书

本发明涉及一种设备，所述设备包括：第一机器人(2)，用于在所述设备的第一加工运行中处理至少一个第一工件(4)；与第一机器人(2)协作的第二机器人(6)，用于在第一加工运行中加工所述至少一个第一工件(4)；以及至少一个第一工件架(8)，用于在第一加工运行期间接纳所述至少一个第一工件(4)。为了改善对彼此不同的工件(4、10)的机器人支持的加工而提出，所述第一机器人(2)构成和设置为用于在所述设备的第二加工运行中处理至少一个第二工件(10)，并且第二机器人(6)构成和设置为用于在所述设备的第二加工运行中加工所述至少一个第二工件(10)，其中，第一机器人(2)和/或第二机器人(6)构成和设置为，在该设备的换型运行中将所述至少一个第一工件架(8)自动更换为至少一个第二工件架(12)，所述第二工件架用于在第二加工运行期间接纳所述至少一个第二工件(10)。此外，本发明涉及一种用于运行设备的方法。

技术领域

本发明涉及一种在权利要求1前序部分中所述类型的包括第一机器人和与第一机器人协作的第二机器人的设备以及一种用于运行设备的方法。

背景技术

这样的设备和用于所述设备运行的方法由现有技术以多种实施变型方案已知。

例如由文献DE 10 2014 014 361 A1已知一种设备以及用于制造复杂的制品的方法，其中使用两个相互协作的机器人。为了改善作业点(Arbeitsstellen)对复杂的制品的可接近性而提出：借助于所述两个协作的机器人拾起工件并且将其带到预定的姿态，其中，随后另一机器人在工件上实施点式处理(Punktanwendung)，而所述姿态借助于所述两个另外的机器人维持。

发明内容

此处开始本发明。

本发明基于如下目的，即改善对彼此不同的工件的机器人支持的加工。

该目的通过一种具有权利要求1的特征的设备解决，亦即如下设备，所述设备包括：第一机器人，用于在所述设备的第一加工运行中处理至少一个第一工件；与第一机器人协作的第二机器人，用于在第一加工运行中加工所述至少一个第一工件；以及至少一个第一工件架，用于在第一加工运行期间接纳所述至少一个第一工件，其特征在于，所述第一机器人构成和设置为用于在所述设备的第二加工运行中处理至少一个第二工件，并且第二机器人构成和设置为用于在所述设备的第二加工运行中加工至少一个第二工件，其中，所述第一机器人和/或第二机器人构成和设置为，在设备的换型运行中将所述至少一个第一工件架自动更换为至少一个第二工件架，所述第二工件架用于在第二加工运行期间接纳所述至少一个第二工件。

此外，该目的通过一种具有权利要求10的特征的用于运行设备的方法解决，按照所述方法，在所述设备的第一加工运行期间实现借助于第一机器人自动处理至少一个第一工件、借助于与第一机器人协作的第二机器人自动加工所述至少一个第一工件以及借助于至少一个第一工件架接纳所述至少一个第一工件；随后在所述设备的换型运行期间进行借助于第一和/或第二机器人将所述至少一个第一工件架自动更换为至少一个第二工件架；以及随后在所述设备的第二加工运行期间进行借助于第一机器人自动处理至少一个第二工件，借助于与第一机器人协作的第二机器人自动加工所述至少一个第二工件以及借助于所述至少一个第二工件架接纳所述至少一个第二工件。

各从属权利要求涉及本发明的有利进一步扩展方案。

本发明的主要优点特别是在于，所述两个相互协作的机器人不仅在所述设备的第一加工运行期间和/或所述设备的第二加工运行期间相互协作，而且在所述设备的第一加工运行中和在第二加工运行中以及在换型运行中相互协作，亦即在换型运行中如此相互协作，使得仅仅借助于所述相互协作的机器人中至少之一将所述至少一个第一工件架自动更换为所述至少一个第二工件架。由此，用户、例如机器操作者或诸如此类的干预不仅在第一加工运行和/或第二加工运行期间可降低到最小，而且用户的干预在第一和第二加工运行期间以及在所述设备的换型运行期间整体上可降低到最小。对于本领域内技术人员清楚的是，按照本发明的换型运行以类似的方式共同包括将所述至少一个第二工件架自动更换为所述至少一个第一工件架。