[发明专利]主动阻尼系统

权利要求书

1.一种用于在物理环境内执行交互的系统，所述系统包括：

a)机器人底座；

b)机器人底座致动器，所述机器人底座致动器相对于环境移动所述机器人底座；

c)机器人臂，所述机器人臂被安装到所述机器人底座，所述机器人臂包括被安装在所述机器人臂上的末端执行器；

d)跟踪系统，所述跟踪系统测量以下项中的至少一项：

i)机器人底座定位，所述机器人底座定位指示所述机器人底座相对于环境的定位；和，

ii)机器人底座移动，所述机器人底座移动指示所述机器人底座相对于环境的移动；

e)主动阻尼系统，所述主动阻尼系统主动衰减所述机器人底座相对于环境的移动；以及，

f)控制系统，其：

i)根据来自所述跟踪系统的信号确定移动校正；和

ii)至少部分地根据所述移动校正来控制所述主动阻尼系统。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制系统使用以下项中的至少一项来确定所述移动校正：

a)基于所述机器人底座相对于机器人底座路径的移动的路径偏差；

b)基于当前机器人底座定位和预期的机器人底座定位的定位偏差；

c)基于机器人底座定位的变化的移动；

d)基于机器人底座定位的变化率的加速度；

e)基于机器人底座定位相对于预期的机器人底座定位的变化的移动偏差；以及，

f)基于机器人底座定位相对于预期的机器人底座定位的变化率的加速度偏差。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其中，所述主动阻尼系统耦合到以下项中的至少一项：

a)所述机器人底座；和，

b)所述机器人底座致动器。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的系统，其中，所述主动阻尼系统生成与以下项中的至少一项相反的原动力：

a)所述机器人底座的无意移动；以及，

b)所述机器人底座远离机器人底座路径的移动。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的系统，其中，所述主动阻尼系统包括以下项中的至少一项：

a)自适应结构构件；

b)惯性致动器；

c)线性惯性致动器；

d)旋转惯性致动器；

e)用于喷射加压流体的至少一个喷嘴；

f)安装在所述机器人底座上的至少一个风扇；以及，

g)所述末端执行器。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的系统，其中，所述主动阻尼系统包括：

a)至少一个致动器，所述至少一个致动器可操作地耦合到所述机器人底座；以及，

b)至少一个质量块，所述至少一个质量块耦合到所述致动器，以允许所述质量块相对于所述致动器移动。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的系统，其中，所述主动阻尼系统包括由所述机器人底座支撑的飞轮和驱动器。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的系统，其中，所述机器人底座致动器包括致动器底座，其中，所述机器人底座在第一方向上与所述致动器底座间隔开，并且其中，所述主动阻尼被配置为在与所述第一方向正交的至少两个方向上向所述机器人底座施加力。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的系统，其中，所述机器人底座致动器包括：

a)吊臂，所述吊臂具有包括所述机器人底座的头部；以及，

b)吊臂底座，所述吊臂从所述吊臂底座延伸。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的系统，其中，所述吊臂包括能够改变所述吊臂的动态响应的自适应结构构件。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述自适应结构构件包括以下项中的至少一项：

a)电活性聚合物；以及，

b)形状记忆合金。