[发明专利]起重机系统、起重机定位装置及起重机定位方法

说明书

起重机系统具备：起重机，保持圆筒体；至少两台第1拍摄部，配置于配置有圆筒体的配置区域的一侧；及控制部，控制起重机，控制部掌握至少两台第1拍摄部的位置，并根据至少两台第1拍摄部的拍摄信息来获取配置在配置区域的圆筒体的一侧端面上的孔的位置，并根据孔的位置的信息朝向起重机发送动作指令。

技术领域

本发明涉及一种起重机系统、起重机定位装置及起重机定位方法。

背景技术

作为以往的起重机系统，已知有记载于专利文献1的起重机系统。起重机一边在顶棚侧移动一边保持并移送配置于地面上的圆筒体。在该起重机系统中，照相机从上方拍摄圆筒体，起重机根据该拍摄信息来保持圆筒体。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5-338989号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

像上述起重机系统那样仅通过来自从上方拍摄的照相机的拍摄信息，起重机有时难以保持圆筒体。因此，期待起重机能够更容易保持圆筒体。

本发明是为了解决这些课题而完成的，其目的在于提供一种起重机能够容易保持圆筒体的起重机系统、起重机定位装置及起重机定位方法。

用于解决技术课题的手段

本发明的起重机系统具备：起重机，保持圆筒体；至少两台第1拍摄部，配置于配置有圆筒体的配置区域的一侧；及控制部，控制起重机，控制部掌握至少两台第1拍摄部的位置，并根据至少两台第1拍摄部的拍摄信息来获取配置在配置区域的圆筒体的一侧端面上的孔的位置，并根据孔的位置的信息朝向起重机发送动作指令。

本发明所涉及的起重机系统具备：至少两台第1拍摄部，配置于配置有圆筒体的配置区域的一侧；及控制部。并且，控制部掌握至少两台第1拍摄部的位置。如此，在掌握有配置于相同侧的两台第1拍摄部的位置的情况下，若能够在基于各个拍摄部的图像上示出相同的位置，则能够导出图像中的对象物在三维坐标中的位置。因此，控制部能够根据至少两台第1拍摄部的拍摄信息来获取配置在配置区域的圆筒体的一侧端面上的孔的位置。控制部掌握卷材的端面的孔的位置，因此，在使起重机抓住孔来保持卷材时，能够准确地定位起重机。如上所述，起重机能够容易保持圆筒体。

在起重机系统中，控制部可以获取圆筒体的另一侧端面上的孔的位置。控制部通过掌握卷材的两侧端面上的孔的位置能够更加准确地进行起重机的定位。

在起重机系统中，控制部可以根据一侧端面上的孔的位置信息及圆筒体的长度尺寸信息来获取另一侧端面上的孔的位置。此时，即使在另一侧端面侧不配置拍摄部，也能够获取另一侧端面上的孔的位置。

起重机系统还可以具备配置在配置区域的另一侧的至少两台第2拍摄部，控制部可以掌握至少两台第2拍摄部的位置，并根据至少两台第2拍摄部的拍摄信息来获取配置在配置区域的圆筒体的另一侧端面上的孔的位置。此时，通过使用两台第2拍摄部，能够容易获取另一侧端面上的孔的位置。

起重机系统还可以具备配置在配置区域的另一侧的至少一台第2拍摄部，控制部可以掌握至少一台第2拍摄部的位置，并根据至少一台第2拍摄部的拍摄信息及圆筒体的长度尺寸信息来获取另一侧端面上的孔的位置。此时，仅通过配置在另一侧的一台第2拍摄部即可获取另一侧端面上的孔的位置。

起重机系统还可以具备配置在配置区域的另一侧的至少一台第2拍摄部，控制部可以根据至少两台第1拍摄部的拍摄信息及至少一台第2拍摄部的拍摄信息来获取圆筒体的倾斜度。

在起重机系统中，控制部可以至少根据一侧端面上的孔的位置的信息来获取圆筒体的中心位置。