[发明专利]用于具有弹性可压缩预紧元件的机器人的关节轴承

权利要求书

1.一种用于机器人(1)的关节轴承，所述关节轴承包括：

轴(21)；和

至少一个连接元件(24、35、36、37、38、59、60)，至少一个所述连接元件在两个轴向轴承(22、23、43、44、45、46、54、55、63、64、69)之间可转动地安装在所述轴(21)上；

其特征在于，

设置有弹性可压缩的预紧元件(33、49、52、53、56、57、65、66)，所述弹性可压缩的预紧元件对所述轴向轴承施加轴向预紧力。

2.根据权利要求1所述的关节轴承，其中，在所述轴(21)的每个轴向端部处设置有在轴向方向上不可调节的止挡件。

3.根据权利要求2所述的关节轴承，其中，所述轴向轴承(22、23、43、44、45、46、54、55、63、64、69)中的至少一个轴向轴承与所述止挡件之一、定距套(47、48、58、67、68)和/或所述预紧元件(33、49、52、53、56、57、65、66)轴向抵接。

4.根据权利要求2或3所述的关节轴承，其中，所述止挡件中的至少一个止挡件由附接在所述轴上的轴向外部连接元件(26、27)或所述轴(21)中的轴肩形成。

5.根据前述权利要求之一所述的关节轴承，其中，所述预紧元件(33、49、52、53、56、57、65、66)是螺旋压缩弹簧、盘形弹簧、指形弹簧垫圈、弹性O形环，特别是密封环、弹性体环、锁紧板或弹簧垫圈。

6.根据前述权利要求之一所述的关节轴承，其中，至少一个定距套(47、48、58、67、68)与所述预紧元件(33、49、52、53、56、57、65、66)轴向相邻地布置在所述轴(21)上。

7.根据前述权利要求之一所述的关节轴承，其中，可转动安装的多个连接元件(35、36、37、38、59、60)设置在所述轴(21)上。

8.根据前述权利要求之一所述的关节轴承，其中，所述轴(21)包括在至少一个轴向端部处的肩部(28、29)，外部连接元件(26、27)抵靠所述肩部，使得所述外部连接元件(26、27)在预定义的、不可调节的轴向位置处连接至所述轴(21)。

9.根据权利要求8所述的关节轴承，其中，所述轴(21)包括内轴(50)和空心轴(51)，所述空心轴(51)滑动到所述内轴(50)上，其中所述肩部(28、29)由所述空心轴(51)的端面形成。

10.根据前述权利要求之一所述的关节轴承，其中，所述关节轴承在轴向方向上是对称的。

11.根据前述权利要求之一所述的关节轴承，其中，所述轴(21)在两个轴向外部连接元件(26、27)之间具有均匀的直径。

12.一种机器人，所述机器人具有用于驱动至少一个机器人臂(3、4)的第一四连杆链(9、11)，其中所述第一四连杆链(9、11)包括曲柄、连杆(13、17)和摇臂(14、18)，其中分别借助关节轴承，所述曲柄连接至所述连杆(13、17)并且所述连杆(13、17)连接至所述摇臂(14、18)，其中这些关节轴承中的至少一个关节轴承是根据前述权利要求之一设计的。

13.根据权利要求12所述的机器人，其中所述机器人包括第二四连杆链(10、12)，所述第二四连杆链的曲柄对应于所述第一四连杆链(9、11)的所述摇臂(14、18)，并且其中所述第一四连杆链(9、11)的所述连杆(13、17)、所述第二四连杆链(10、12)的所述曲柄以及所述第二四连杆链(10、12)的连杆(15、19)之间的连接构造成根据权利要求1至11之一所述的关节轴承的形式。