[发明专利]用于机动车辆的纵向和/或横向控制的驾驶辅助

权利要求书

1.一种用于机动车辆(1)的纵向和/或横向控制的驾驶辅助方法，所述方法包括使用已经由学习算法预先训练的处理算法处理由安装在所述机动车辆(1)上的数字相机(2)捕获的图像(Im₁)，以生成用于所述机动车辆(1)的纵向和/或横向控制指令(S_com1)的步骤，所述方法的特征在于其还包括：

-使用所述处理算法来附加处理至少一个附加图像(Im₂)以生成用于所述机动车辆(1)的至少一个附加纵向和/或横向控制指令(S_com2)的、与处理所述图像(Im₁)的所述步骤并行的至少一个附加处理步骤，所述至少一个附加图像(Im₂)是由对所述捕获的图像(Im₁)进行的至少一次几何和/或辐射变换生成的；以及

-基于所述纵向和/或横向控制指令(S_com1)和所述至少一个附加纵向和/或横向控制指令(S_com2)，生成合成的纵向和/或横向控制指令(S_com)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个几何和/或辐射变换包括缩放、放大所述捕获的图像(Im₁)的感兴趣区域。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个几何和/或辐射变换包括对所述捕获的图像(Im₁)或所述捕获的图像(Im₁)的感兴趣区域进行旋转、或修改亮度、或裁剪。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述纵向和/或横向控制指令(S_com1)和所述至少一个附加纵向和/或横向控制指令(S_com2)包括与所述机动车辆方向盘的设定转向角相关的信息。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述纵向和/或横向控制指令(S_com1)和所述至少一个附加纵向和/或横向控制指令(S_com2)包括与设定速度和/或设定加速度相关的信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过计算所述纵向和/或横向控制指令(S_com1)和所述至少一个附加纵向和/或横向控制指令(S_com2)的平均值生成所述合成的纵向和/或横向控制指令(S_com)。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，相对于所述纵向和/或横向控制指令(S_com1)，所述合成的纵向和/或横向控制指令(S_com)对应于设定速度的最小值，而相对于所述至少一个附加纵向和/或横向控制指令(S_com2)，所述合成的纵向和/或横向控制指令(S_com)对应于附加设定速度。