[发明专利]自主移动机器人对机器人工作区域的勘察

权利要求书

1.一种方法，包括：

存储自主移动机器人(100)的部署区域(DA)的地图(500)，其中，所述地图(500)包含方位信息(505)，所述方位信息(505)表示所述部署区域(DA)中的环境的结构，并且所述地图(500)包含元信息(510)；

通过机器人(100)的通信单元(140)接收命令，所述命令使得机器人开始重新勘察所述机器人(100)的部署区域(DA)的至少一部分；

重新勘察所述部署区域(DA)的至少一部分，其中，所述机器人借助于传感器(121)检测关于在所述部署区域(DA)中的环境的结构的信息；

更新所述部署区域(DA)的地图(500)，并且

存储更新的所述地图(500)，用以在多个未来所述机器人的部署期间用于机器人导航，

其中，所述地图(500)的更新包括：

基于在勘察期间检测到的关于环境的结构的信息和已经存储在所述地图(500)中的所述方位信息(505)，确定部署区域(DA)中的变化，并且

基于所确定的变化来更新所述方位信息(505)和所述元信息(510)。

2.根据权利要求1所述的方法，

通过所述机器人执行服务任务，其中，包含在存储的地图(505)中的方位信息(505)保持不变，

其中，所述服务任务具体为以下任务之一：清洁任务、运输任务、检查任务或者维护任务。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，所接收的命令包含指定所述部署区域(DA)的要新探索的部分的信息，其中，要新探索的部分可以是整个部署区域(DA)、预定义的部分区域或由用户指定的区域。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，

其中，所述部署区域(DA)中的变化的确定包括建立新的地图(502)，以及通过将新的地图(502)与存储的地图(500)进行比较以确定变化，

其中，新的地图(502)至少部分地包含来自存储的地图(500)中的所述元信息；

其中，在完成重新勘察之后，新的地图(502)替换存储的地图(500)。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，

其中，更新所述方位信息(505)和所述元信息(510)包括：

建立存储的地图(500)的临时工作副本，并在工作副本中记录所识别到的变化。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，

其中，重新勘察所述部署区域(DA)的至少一部分包括；

导航通过所述部署区域(DA)，直至待勘察的部分完全被所述传感器(121)的检测区域(Z)检测到，并且所述待勘察的部分的地图包括至少由所述部署区域的障碍物和不被勘察的部分所封闭的区域。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，

其中，利用所述传感器(121)以比在其他区域中更高的精度检测已经确定的在所述部署区域(DA)中的变化的区域中的结构。

8.根据权利要求8所述的方法，

其中，通过以下之一提高检测精度：增加在区域内的停留时间、更靠近地驶近障碍物、在勘察机器人期间增加的驶入面积、降低速度、增加结构检测的持续时间。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述元信息(510)的更新包括以下的一项或多项：

匹配由所述机器人执行服务任务的区域；

在所述部署区域(DA)中匹配子区域的大小、形状和/或数量；

匹配日历信息；

基于相邻表面，为新识别的区域记录地面覆盖物；或者

远离与障碍物相关联的危险区域或封锁区域。