[发明专利]用于对独立驱动系统的对准进行级联的系统和方法

权利要求书

1.一种用于保持灌溉系统的对准的方法，所述灌溉系统具有相连的多个跨接件和用于使相连的所述跨接件移动的多个驱动塔，其中，所述驱动塔包括第一中间驱动塔、第二中间驱动塔和最后的常规驱动塔(LRDU)，其中，所述方法包括：

将控制器定时数据发送至所述第一中间驱动塔和所述第二中间驱动塔；

将第一校正时隙分配至所述第二中间驱动塔；

将第二校正时隙分配至所述第一中间驱动塔，其中，所述第一校正时隙在所述第二校正时隙之前；

由所述第一中间驱动塔接收第一对准数据；

由所述第二中间驱动塔接收第二对准数据；

基于由所述第二中间驱动塔接收到的所述第二对准数据执行第一对准校正；以及

基于由所述第一中间驱动塔接收到的所述第一对准数据执行第二对准校正；

其中，所述第一对准校正和所述第二对准校正是独立地由所述第一驱动塔和所述第二驱动塔执行的；其中，所述第一对准校正和所述第二对准校正是通过基于检测到的对准是在最优对准频带之上还是在最优对准频带之下而使所述第一驱动塔和所述第二驱动塔加速或减速来执行的；

其中，所述第一驱动塔与所述最后的常规驱动塔相距第一距离；其中，所述第二驱动塔与所述最后的常规驱动塔相距第二距离；其中所述第一距离大于所述第二距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一中间驱动塔和所述第二中间驱动塔分配时隙，并且所述第一中间驱动塔和所述第二中间驱动塔独立于外部通信来执行所述第一对准校正和所述第二对准校正。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一中间驱动塔和所述第二中间驱动塔被编程为存储时隙信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一中间驱动塔和所述第二中间驱动塔被编程为独立地执行校正运动，而无需与其他灌溉机器元件进行通信。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一中间驱动塔和所述第二中间驱动塔被编程为独立地自主地发起并执行校正运动，而无需任何时隙信息并且无需与其他灌溉塔进行通信。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第二中间驱动塔配置为在所述第一校正时隙内独立地发起并执行校正运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一中间驱动塔配置为在所述第二校正时隙内独立地发起并执行校正运动。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一中间驱动塔配置为在所述第一校正时隙与所述第二校正时隙之间接收更新的对准数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一中间驱动塔配置为基于在所述第一校正时隙与所述第二校正时隙之间更新的所述第二对准数据来执行所述第二对准校正。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述对准校正是按从最外面的驱动塔到最里面的驱动塔进行的。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，如果检测到的所述对准在所述最优频带内，则所述第一中间驱动塔和所述第二中间驱动塔保持恒定的速度。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，如果检测到的所述对准在所述最优频带内但仍在确定的中心点之上或在确定的中心点之下，则所述第一中间驱动塔保持恒定速度，而所述第二中间驱动塔改变所述第二中间驱动塔的地面速度。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，如果检测到的所述对准在所述最优频带内但仍在确定的中心点之上或在确定的中心点之下，则所述第二中间驱动塔保持恒定速度，而所述第一中间驱动塔改变所述第一中间驱动塔的地面速度。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述驱动塔中的至少一个驱动塔通过调节启停马达的占空比来改变地面速度。