[发明专利]车辆、网络组件以及用于车辆、编队车辆和网络组件的装置、方法和计算机程序

说明书

实施例涉及车辆、以及用于车辆、编队车辆和网络组件的装置、方法和计算机程序。用于车辆（100）的装置（10）包括被配置为在移动通信系统（400）中通信的一个或多个接口（12）、以及被配置为控制一个或多个接口（12）的控制模块（14）。控制模块（14）还被配置为从一个或多个车辆接收一个或多个消息。一个或多个消息包括至少关于车辆的速度和位置的信息。控制模块（14）被配置为基于来自一个或多个车辆的一个或多个消息并且基于警告消息触发条件来检测是否存在针对车辆的编队的潜在闯入者。控制模块（14）被配置为在检测到潜在闯入者的情况下生成警告消息，并且将警告消息传送到一个或多个其他车辆。

本发明涉及车辆以及用于车辆、编队车辆和网络组件的装置、方法和计算机程序，更具体地但不排他地涉及用于编队闯入者的早期检测的概念。

自动或自主驾驶是研究和开发的领域。处理高交通负载的一个概念是编队（platooning），其中车辆被分组并且其可以允许更高效地使用道路容量。车辆的组（也称为车队或编队）可以用于以在车辆之间具有短距离或间隔（headway）的编队来操控车辆，因为编队内的车辆可以在短时间延迟内或同时地做出反应。这可以通过在编队的车辆之间有效的控制机制来实现。

例如，在集中式车辆编队的范围内，集中控制器通过无线通信向编队的成员发送命令。当达到高密度编队时，车辆间距离被减小到其最小值。这些挑战性的小间隔要求监视（整个编队的）全局和（编队中的每个车辆的）局部表现，以提供符合该安全关键应用的响应性和适应性的水平。

文献DE 10 2006 057 982A1描述了一种用于监视和适应超车动作的概念。文献WO2016/182489A1描述了一种用于控制车辆从编队的离开的概念。文献WO 2017/164792A1描述了一种用于控制编队的编队操作的方法。文献WO 2017/210200A1描述了一种用于使用自动或部分自动控制来控制车辆紧密跟随另一车辆的概念。

需要用于控制编队的改进概念。独立权利要求提供了用于控制编队的改进概念。

实施例是基于发现编队外的车辆可以用于早期闯入者检测。在编队中，编队车辆之间的距离可以被减小到允许车辆的高效操作并且满足安全要求（例如用于紧急制动操纵）的最小值。这些距离可能太小，以至于例如在迎面而来的交通中不能让经过（passing）车辆并线（从编队角度来看是闯入者）。发现对闯入者的早期检测使得能够实现编队的更高效和更安全的反应。例如，可以检测到在编队后面的特定交通场景中以比其他车辆的平均速度高的速度移动的车辆。可以向附近编队通知可能超车或经过编队的更快车辆。编队车辆然后可以例如通过拉开编队内的并线间隙、通过在编队操纵期间延迟关闭这样的间隙、通过延迟车道改变、或者通过延迟形成编队直到潜在闯入者离去来更早地对潜在闯入者做出反应。

实施例提供了用于车辆的装置。该装置包括被配置为在移动通信系统中通信的一个或多个接口。该装置还包括被配置为控制一个或多个接口的控制模块。控制模块还被配置为从一个或多个车辆接收一个或多个消息。一个或多个消息包括至少关于车辆的速度和位置的信息。控制模块还被配置为基于来自一个或多个车辆的一个或多个消息并且基于警告消息触发条件来检测是否存在车辆编队的潜在闯入者。控制模块还被配置为在检测到潜在闯入者的情况下生成警告消息，并且将警告消息传送到一个或多个其他车辆。实施例可以使得能够实现早期闯入者检测和警告。

在一些实施例中，控制模块可以被配置为进一步基于车辆的传感器数据来检测潜在闯入者，例如，光学、雷达或其他传感器可以被用来确定经过的车辆。实施例可以通过使用车辆的传感器数据来实现更可靠的检测。来自一个或多个车辆的一个或多个消息可以包括关于其他车辆的传感器数据的信息。控制模块然后被配置为进一步基于关于来自其他车辆的传感器数据的信息来检测潜在闯入者。实施例可以使用车辆和/或其他车辆的传感器数据来实现闯入者检测。