[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及车辆追随行驶系统

说明书

车辆控制装置搭载于车辆追随行驶系统中的后续车，该车辆追随行驶系统是先行车和后续车非机械性地连结而追随行驶，该车辆控制装置获取从先行车发送的、先行车起步时的与先行车的运动量相关的第1物理量，并基于获取的第1物理量，求出后续车起步时的与后续车的运动量相关的第2物理量，并向与后续车的驱动相关的促动器输出用于实现求出的第2物理量的指令。

技术领域

本发明涉及后续车追随先行车而行驶的车辆追随行驶系统。

背景技术

作为与先行车电子连结而追随先行车行驶的后续车的自动行驶控制相关的技术领域的背景技术，例如有专利文献1。在专利文献1中公开了如下内容：后续车接收表示先行车的车速或加速度等行驶状态的信息、表示节气门开度、转向角、制动器操作量等操作量的信息、表示车辆重量、发动机输出特性等车辆规格(諸元)的信息，由此能够以与被给予先行车的操作相同的操作进行追随行驶控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5-170008号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1中，虽然在行驶中需要通过车车间通信来进行控制，使得不依赖于车速而将车辆间隔保持固定，但是没有考虑停止后的车辆起步时的控制。即，由于泊车空间的问题等，停止时的车辆间隔有时需要比行驶时的目标车间距离短，还有时根据情况而更长，有时也未必与行驶时的目标车间距离一致。在该情况下，也需要用于在停止后的车辆于起步后迅速地成为行驶时的目标车间距离的技术。

本发明的目的在于提供一种能够在停止后的车辆于起步后迅速地被控制为行驶时的目标车间距离的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆追随行驶系统。

用于解决课题的手段

根据本发明的一实施方式是搭载于车辆追随行驶系统中的后续车的车辆控制装置，该车辆追随行驶系统是先行车和后续车非机械性地连结而追随行驶，所述车辆控制装置构成为，获取从先行车发送的、先行车起步时的与先行车的运动量相关的第1物理量，基于获取的第1物理量，求出后续车起步时的与该后续车的运动量相关的第2物理量，向与后续车的驱动相关的促动器输出用于实现求出的第2物理量的指令。

根据本发明的一实施方式，能够提供能够抑制起步时的追随延迟的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆追随行驶系统。

附图说明

图1是表示实施例1的车辆追随行驶系统的概念的结构图。

图2是表示以往的车辆追随行驶系统中的、后续车比先行车晚起步的情况下的、先行车和后续车的车速、加速度、车间距离的时序图。

图3是表示以往的车辆追随行驶系统中的、车辆起步时的后续车进行急加速的情况下的、先行车和后续车的位置、车间距离、车速的时序图。

图4是表示以往的车辆追随行驶系统中的、车辆起步时的后续车不进行急加速的情况下的、先行车和后续车的位置、车间距离、车速的时序图。

图5是实施例1的车辆追随行驶系统的结构框图。

图6是表示实施例1的车辆追随行驶系统的、停止时的车辆间隔比行驶时的目标车间距离短的情况下的、先行车和后续车的位置、车间距离、车速的时序图。

图7是表示实施例2的车辆追随行驶系统的、停止时的车辆间隔比行驶时的目标车间距离短的情况下的、先行车和后续车的位置、车间距离、车速的时序图。

图8是表示实施例3的车辆追随行驶系统的、停止时的车辆间隔比行驶时的目标车间距离短的情况下的、先行车和后续车的位置、车间距离、车速的时序图。