[发明专利]收割机、周围状况检测系统、周围状况检测程序、记录有周围状况检测程序的记录介质、以及周围状况检测方法

说明书

一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机(10)具备：本车位置检测模块(18)，所述本车位置检测模块设置于机体并检测本车位置；检测单元(40)，所述检测单元设置于机体，具备多个能够检测机体的周围的状况的检测模块(41‑44)；地图制作部(30)，所述地图制作部设置于本车位置，制作表示田地中的收获了谷物的已收割地的位置以及未收获谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定部(32)，所述动作模式设定部基于地图和本车位置，设定检测模块(41‑44)各自的动作模式。

技术领域

本发明涉及一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机、检测这样的收割机的周围的状况的周围状况检测系统、检测这样的收割机的周围的状况的周围状况检测程序、记录有这样的周围状况检测程序的记录介质、以及检测上述收割机的周围的状况的周围状况检测方法。

背景技术

以往，在谷物的收获中利用联合收割机等收割机。在这种联合收割机中，为了提高收获效率，存在通过自动行驶进行收获的联合收割机(例如专利文献1)。

在专利文献1中，记载有一种自主行驶作业车辆，该自主行驶作业车辆具备：位置计算构件，所述位置计算构件利用卫星定位系统对机体的位置进行定位；以及控制装置，所述控制装置使自主行驶作业车辆沿着所设定的行驶路径自动进行行驶及作业。另外，该自主行驶作业车辆设置有检测周围的障碍物的障碍物检测构件和变更该障碍物检测构件的灵敏度的灵敏度调整构件，在田地内将障碍物检测构件的灵敏度设定得较高，在田地外将障碍物检测构件的灵敏度设定得较低。而且，以在田地内的中央部使检测范围变宽的方式设定灵敏度，以越接近田地的外周则检测范围越小的方式设定灵敏度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-191592号公报

发明内容

发明要解决的课题

收割机并非仅在田地中的未收获的未收割地(未作业地)行驶，有时也在已经收获的已收割地(已作业地)行驶。在这样的未收割地和已收割地，应检测的对象不同，因此，如专利文献1所记载的技术那样仅通过在田地内和田地外、以及田地的中央部和外周部变更灵敏度，并不容易适当地检测检测对象。

因此，需要一种能够在田地内适当地对检测对象进行检测并进行自动行驶的技术。

用于解决课题的方案

本发明的收割机的特征结构在于，一种收割机，一边在田地中行驶一边收获谷物，其中，所述收割机具备：本车位置检测模块，所述本车位置检测模块设置于机体并检测本车位置；检测单元，所述检测单元设置于所述机体，具备多个能够检测所述机体的周围的状况的检测模块；地图制作部，所述地图制作部基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定部，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。

通过采用这样的特征结构，动作模式设定部能够根据田地的地图上的位置来设定设置于机体的周围的检测模块的动作模式，因此，检测模块能够在田地内适当地检测检测对象。因此，根据本特征结构，能够实现能够使用检测模块的检测结果来适当地进行自动行驶的联合收割机。

另外，优选的是，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。

通过采用这样的结构，能够通过使有可能检测谷物的检测模块无效来防止误检测。

另外，优选的是，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。

通过采用这样的结构，例如能够利用多个检测模块分别分配检测范围。在该情况下，能够分配检测模块的负荷，因此，能够防止检测延迟、误检测。