[发明专利]无人机降落控制方法、装置、无人机基站及无人机系统

说明书

一种无人机降落控制方法、装置、无人机基站及无人机系统。方法包括：在无人机(102)进行降落操作时，获取无人机(102)的第一位姿信息、基座的第二位姿信息和降落平台(103)的第三位姿信息，降落平台(103)设置于基座上，降落平台(103)用于接收降落的无人机(102)(步骤201)；根据第一位姿信息、第二位姿信息和第三位姿信息确定降落平台(103)的目标位姿信息(步骤202)；根据目标位姿信息对降落平台(103)的位姿进行调整，以使无人机(102)降落至降落平台(103)(步骤203)。在无人机(102)进行降落操作时，通过第一位姿信息、第二位姿信息和第三位姿信息确定降落平台(103)的目标位姿信息，根据目标位姿信息对降落平台(103)的位姿进行调整，有效地实现了无人机(102)可以平稳地降落至降落平台(103)，进而提高了实用性。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机降落控制方法、装置、无人机基站及无人机系统。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，无人机由于其稳定性好、抗干扰能力强的特点，在民用和军事领域取得了较为广泛的发展和应用。例如：无人机在环境监测、人员侦查、地理信息收集、风光采集等方面的应用程度不断增加，虽然，目前无人机的飞行控制技术越来越成熟，但是在复杂环境下，无人机的起降操作依然是其取得更广泛和深入应用的主要制约因素之一。

目前，无人机在复杂环境(例如：海上移动平台或颠簸路面平台)下的降落操作对于无人机及操作人员来说依旧是严峻挑战，传统技术中的一种降落方式是：依靠无人机上的传感器进行自动降落或依靠人眼视觉的人工操作来实现。然而，由于视觉或单一传感器容易受到信号干扰，并且，由于无人机与降落平台之间容易存在相对角度，容易产生侧翻，导致降落失败的风险，这样容易对桨叶、电机难治搭载仪器产生不可逆的损坏。

而传统技术中的另一种降落方式是：网兜回收方式，该方式往往需要无人机在空中断电来实现。这样会使得无人机无法迅速二次起飞，并且容易使得桨叶、电机容易出现损坏和个别缠绕的风险。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机降落控制方法、装置、无人机基站及无人机系统，以解决现有技术中存在的容易产生侧翻，导致无人机降落失败；或者，容易使得桨叶、电机容易出现损坏和个别缠绕的风险的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种无人机降落控制方法，包括：

在无人机进行降落操作时，获取所述无人机的第一位姿信息、基座的第二位姿信息和降落平台的第三位姿信息，其中，所述降落平台设置于所述基座上，所述降落平台用于接收降落的无人机；

根据所述第一位姿信息、第二位姿信息和第三位姿信息确定所述降落平台的目标位姿信息；

根据所述目标位姿信息对所述降落平台的位姿进行调整，以使所述无人机降落至所述降落平台。

本发明实施例的第二方面，提供了一种无人机降落控制装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

在无人机进行降落操作时，获取所述无人机的第一位姿信息、基座的第二位姿信息和降落平台的第三位姿信息，其中，所述降落平台设置于所述基座上，所述降落平台用于接收降落的无人机；

根据所述第一位姿信息、第二位姿信息和第三位姿信息确定所述降落平台的目标位姿信息；

根据所述目标位姿信息对所述降落平台的位姿进行调整，以使所述无人机降落至所述降落平台。

本发明实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现上述第一方面所述的无人机降落控制方法。