[发明专利]工程机械

说明书

本发明的工程机械包括:检测上部回转体相对于下部行走体的姿势的第一姿势检测装置；检测推土板的姿势的第二姿势检测装置；被设置于上部回转体，可以接收激光发射器发出的激光的激光接收器；以及，计算推土板的先端相对于施工面的高度位置的计算部。计算部，基于激光接收器接收激光的受光位置、上部回转体相对于下部行走体的姿势、推土板的姿势，计算推土板的先端相对于施工面的高度位置。

技术领域

本发明涉及一种具备作业装置和推土板的工程机械。

背景技术

专利文献1提出了一种一边用激光接收器接收由激光发射器发出的激光一边用推土机平整土壤的技术。专利文献1的技术，通过让推土机沿着激光的引导进行作业，来提高平整面的精度。激光接收器经由支撑杆被安装在推土机的推土板上。

然而，液压挖掘机等的工程机械具备推土板，用推土板进行挖掘地面的作业。在此，也可以考虑即使是工程机械，也可以一边用激光接收器接收激光发射器发出的激光一边用推土板挖掘地面。

然而，在为工程机械的情况下，在推土板的上方设置有作业装置。为此，如果经由支撑杆将激光接收器安装在推土板上，因作业装置会接触到激光接收器，存在激光接收器有可能被损坏的风险。为了避免这种情况的发生，如果将安装在推土板上的激光接收器的安装位置降低，存在激光接收器因砂土被弄脏无法接收激光或者激光接收器被砂土损坏的风险。而且，如果激光接收器的安装位置较低，还存在激光因现场的材料等的遮蔽物容易被遮蔽的风险。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利公开公报特开2001-172972号。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工程机械，即能用激光接收器较好地接收激光发射器发出的激光又能较好地进行挖掘地面的作业。

本发明的一方面涉及的工程机械包括：下部行走体；上部回转体，可回转地配置在所述下部行走体的上部；推土板，在上下方向可转动地安装于所述下部行走体；第一姿势检测装置，检测所述上部回转体相对于所述下部行走体的姿势；第二姿势检测装置，检测所述推土板的姿势；激光接收器，被设置于所述上部回转体，可以接收激光发射器发出的激光；以及，计算部，计算所述推土板的先端相对于施工面的高度位置，其中，所述激光的倾斜方向与所述施工面的倾斜方向平行，所述计算部，基于所述激光接收器接收所述激光的受光位置、所述上部回转体相对于所述下部行走体的姿势、所述推土板的姿势，计算所述推土板的所述先端相对于所述施工面的高度位置。

附图说明

图1是工程机械的侧视图。

图2是工程机械的方框图。

图3是表示工程机械的作业状态的示意图。

图4是从上方观察工程机械的俯视图。

图5是从上方观察工程机械的俯视图。

图6是作业控制的流程图。

图7是表示计算推土板的先端相对于施工面的高度的一个例子的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的优选实施方式进行说明。

（第一实施方式）

（工程机械的构成）

本发明的第一实施方式涉及的工程机械例如是液压挖掘机。图1是工程机械1的侧视图。如图1所示，工程机械1具备有下部行走体2、上部回转体3以及推土板5。

下部行走体2使工程机械1行走。上部回转体3经由回转装置被可回转地设置在下部行走体2的上部。上部回转体3具有可在上下方向转动的作业装置4。在上部回转体3的前方设有驾驶台（驾驶室）6。