[发明专利]CPU单元、CPU单元的控制方法、信息处理程序以及记录介质

说明书

即便在PLC中经双工的CPU单元的处理能力互不相同的情况下，也能防止与同步相关的误判定。第一CPU单元(100A)考虑自身单元的性能(Abm)与第二CPU单元(100B)的性能(Aby)之比，来设定用于同步检查处理的等待时间(Tw)。

技术领域

本发明涉及一种在控制器中经双工的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)单元等。

背景技术

以往，关于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)，已知有为了提高系统的安全性、可靠性等而对CPU单元进行双工的结构。例如，下述的专利文献1中公开了一种结构：在双工运转开始之前，执行系统的CPU单元获取待机系统的CPU单元的单元版本(unit version)，与自身存储保持的功能版本进行比较，为单元版本为功能版本以上，则判断为可进行双工运转。以下，参照图8及图9来说明PLC中的CPU单元的以往的双工。

图8是说明在PLC中经双工的CPU单元的以往的处理概要的图。如图8所例示的那样，在PLC中经双工的CPU单元各自依序反复执行自我诊断处理、命令执行处理及I/O刷新处理。从执行了I/O刷新处理直至执行下个I/O刷新处理为止也称作“1循环(1周期)”。即，在PLC中经双工的CPU单元各自在“1循环(1周期)”中，依序执行自我诊断处理、命令执行处理及I/O刷新处理。“1循环”所需的期间(即，从执行了I/O刷新处理后，直至执行下个I/O刷新为止的期间)也称作“循环时间”。

自我诊断处理是诊断自身单元的硬件是否正常运行，尤其是存储器及硬盘等有无异常的处理。命令执行处理是执行用户程序等的处理，且是使用在前个周期中执行的I/O刷新处理中获取的数据来执行各种运算，生成在当前周期的I/O刷新处理中输出的数据的处理。I/O刷新处理是执行与经双工的对方CPU单元以外的、外部装置及外部单元的数据交换的处理，且是输出在之前的命令执行处理中生成的数据，并获取在下个周期的命令执行处理中所用的数据的处理。

在PLC中经双工的CPU单元的其中一者设为执行系统，另一者设为待机系统(Standby，STB)，彼此确认经双工的对方CPU单元的状态。并且，在所述执行系统的CPU单元关停的情况下，所述待机系统的CPU单元切换为关停的所述执行系统的CPU单元而继续运转。以下，有时将设为执行系统的CPU单元简称作“ACT”，将设为待机系统的CPU单元简称作“STB”。

为了顺利地进行ACT关停时的从ACT向STB的切换，ACT与STB如图8所示，在各CPU单元的内部处理的中途取得同步。即，ACT与STB各自在自身单元完成了自我诊断处理、命令执行处理及I/O刷新处理各自的执行的时机，确认经双工的对方单元未发生异常。在自身单元完成了自我诊断处理、命令执行处理及I/O刷新处理各自的执行的时机所执行的、“经双工的对方单元未发生异常的确认处理”也称作“同步检查处理”。

通过在内部处理的中途取得同步，各CPU单元的循环(更准确而言，为各CPU单元的内部处理的开始时刻)不会发生偏离，经双工的CPU单元能够在同一时机执行同一处理。ACT与STB各自在自我诊断处理、命令执行处理及I/O刷新处理各自的执行完成时间点，执行同步检查处理，待确认了同步(即，对方单元未发生异常)后，开始下个处理的执行。因此，ACT与STB各自能够在相同的时机开始自我诊断处理、命令执行处理及I/O刷新处理各自的执行。

ACT及STB各自基本上在所述同步检查处理中，彼此监测(换言之，确认)对方的状态，若ACT异常停止，则STB取代异常停止的ACT来继续运转。