[发明专利]图像生成装置、机器人训练系统、图像生成方法以及图像生成程序

权利要求书

1.一种图像生成装置，基于输入图像来生成学习用图像，所述学习用图像用于训练对于对象物进行规定作业的机器人的动作，所述图像生成装置包括：

第一图像获取部，获取第一图像，所述第一图像是拍摄包含所述机器人而不含所述对象物的现实作业空间所得；

第二图像获取部，获取第二图像，所述第二图像描绘有包含与所述机器人对应的虚拟机器人、及与所述对象物对应的虚拟对象物的虚拟作业空间；以及

学习器，通过机器学习而被训练成，将所述第一图像及第二图像作为输入，而输出第三图像，所述第三图像是对所述第二图像进行了转换，以使所述第二图像中所含的至少所述虚拟机器人近似于所述第一图像中所含的所述机器人。

2.根据权利要求1所述的图像生成装置，其中

所述学习器还包括：

生成器，生成所述第三图像；

第四图像获取部，基于所述第二图像来获取对所述第一图像附加有所述虚拟对象物的第四图像；以及

判别器，连接于所述生成器及所述第四图像获取部，

所述机器学习包含：交替地进行第一训练步骤及第二训练步骤，

所述第一训练步骤是将所述判别器训练成，判别对所述判别器输入的所述第三图像是否为所述第四图像，

所述第二训练步骤是将所述生成器训练成，生成所述判别器的所述判别错误的所述第三图像。

3.根据权利要求2所述的图像生成装置，其中

所述学习器还包括预测器(predictor)，所述预测器被训练成，将所述第三图像作为输入，而输出所述机器人对作业的效能。

4.一种机器人训练系统，包括：

拍摄部，获取所述输入图像；

所述机器人；以及

权利要求1至3中任一项所述的图像生成装置，

所述机器人通过包含由所述图像生成装置所生成的所述第三图像的学习数据而被训练成，根据所述输入图像来进行规定作业。

5.根据权利要求4所述的机器人训练系统，还包括：

模拟器，模拟所述机器人的作业；以及

评估部，评估所述模拟器的作业。

6.一种图像生成方法，基于输入图像来生成学习用图像，所述学习用图像用于训练对于对象物进行规定作业的机器人的动作，所述图像生成方法包括下述步骤：

获取第一图像，所述第一图像是拍摄包含所述机器人而不含所述对象物的现实作业空间所得；

获取第二图像，所述第二图像描绘有包含与所述机器人对应的虚拟机器人、及与所述对象物对应的虚拟对象物的虚拟作业空间；以及

通过机器学习完毕的学习器，将所述第一图像及第二图像作为输入，而输出第三图像，所述第三图像是对所述第二图像进行了转换，以使所述第二图像中所含的至少所述虚拟机器人近似于所述第一图像中所含的所述机器人。

7.一种图像生成程序，使基于输入图像来生成学习用图像的计算机执行下述步骤，所述学习用图像用于训练对于对象物进行规定作业的机器人的动作，所述步骤为：

获取第一图像，所述第一图像是拍摄包含所述机器人的现实作业空间所得；

获取第二图像，所述第二图像描绘有包含与所述机器人对应的虚拟机器人、及与所述对象物对应的虚拟对象物的虚拟作业空间；以及

通过机器学习完毕的学习器，将所述第一图像及第二图像作为输入，而输出第三图像，所述第三图像是对所述第二图像进行了转换，以使所述第二图像中所含的至少所述虚拟机器人近似于所述第一图像中所含的所述机器人。