[发明专利]用于创建单视角合成图像的系统和方法

权利要求书

1.一种用于使用图像合成来控制运动中的机器人设备的方法，包括：

基于由安装在所述机器人设备上的相机所捕获的多个输入图像中包括的多个图像块来确定多个局部运动特征，所述多个输入图像包括第一输入图像和第二输入图像；

基于所述多个局部运动特征来确定相机运动，其中所述相机运动指示所述相机在所述第一输入图像的捕获与所述第二输入图像的捕获之间的移动；

基于所述相机运动来确定场景几何结构，其中所述场景几何结构是与所述多个图像块的二维图像坐标相对应的一组三维坐标；

基于所述相机运动和所述场景几何结构来生成合成图像，其中所述合成图像是单视角图像；

基于所述合成图像来检测所述第一输入图像与所述第二输入图像之间的至少一个变化；以及

基于检测到的至少一个变化来修改所述机器人设备的移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个局部运动特征至少描述第一图像块和至少一个第二图像块之间的变换，其中所述第一图像块包括在所述第一输入图像中，其中所述至少一个第二图像块包括在所述第二输入图像中。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述多个局部运动特征的至少一个离群局部运动特征，其中所述多个局部运动特征包括所述至少一个离群局部运动特征和至少一个其他局部运动特征，其中基于所述至少一个其他局部运动特征来确定所述相机运动。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述场景几何结构来确定尺度因子，其中还基于所述尺度因子来生成所述合成图像。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

拼接所述第一输入图像和所述第二输入图像以创建拼接图像，其中，还基于所述拼接图像来生成所述合成图像。

6.权利要求5的方法，其中，所述拼接基于所述相机运动。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

检测所述合成图像中的至少一个异常，其中检测所述至少一个异常还包括计算所述多个图像块的统计分布并识别不属于所述统计分布的离散概率分布的至少一个图像块。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述合成图像来生成用户界面，其中，所述用户界面包括所述合成图像的交互式显示，其中，经由所述用户界面接收与控制所述机器人设备的所述移动相关的至少一个用户输入。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述交互式显示还包括所生成的合成图像和至少一个其他合成图像的比较显示。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述机器人设备被配置为执行至少一个草坪护理功能，所述方法还包括：

基于所述至少一个用户输入来确定至少一个禁止区域，其中所述机器人设备不在所述至少一个禁止区域中执行所述至少一个草坪护理功能。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人设备的移动是在地面上的。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，检测到的至少一个变化被识别为示出感兴趣区域，其中，所述机器人设备的移动被修改使得所述机器人设备移动至所述感兴趣区域。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述至少一个感兴趣区域是需要清洁的地板的一部分以及需要修剪的草坪的一部分中的任一个。