[发明专利]用于校准机动车辆车轮的径向加速度传感器的方法

权利要求书

1.一种用于校准机动车辆车轮（10）的径向加速度传感器（14）的方法，所述方法的特征在于，其包括以下步骤：

·由径向加速度传感器（14）获取信号S_i的获取步骤（100），每个信号S_i是在车辆运动时在预定的时间窗口W_i期间获取的，窗口W_i彼此不同，

·对于每个时间窗口W_i，检测信号S_i的分别与相位值和检测时刻相关联的至少三个局部极值的检测步骤（200），

·对于每个时间窗口W_i，根据相位值和在所述时间窗口W_i中检测到局部极值的检测时刻而确定车辆车轮（10）的旋转频率F_i的确定步骤（300），

·对信号S_i进行低通滤波，以便为每个时间窗口W_i获得与频率F_i相关联的滤波值Z_i的滤波步骤（400），

·根据滤波值Z_i和频率F_i而校准径向加速度传感器（14）的恒定误差E_c的校准步骤（500）。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用于确定频率F_i的确定步骤（300）包括，对于所考虑的每个时间窗口W_i，通过三个局部极值的相应相位值的二次插值来确定相位时间信号φ_i，通过评估在所述时间窗口W_i中的预定时刻t_p的所述信号φ_i相对于时间的导数来确定所述频率F_i。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在每个时间窗口W_i中考虑的三个局部极值是接续的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，应用于信号S_i的低通滤波器的截止频率小于或等于10 Hz。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述截止频率小于5 Hz。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述截止频率等于1 Hz。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，用于校准恒定误差E_c的校准步骤（500）包括点P_i的线性回归，每个点P_i的纵坐标和横坐标分别为Z_i和F_i²，恒定误差E_c被估算为等于所述线性回归在原点处的纵坐标。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法在检测步骤（200）之后包括根据以下公式对至少一个时间窗口W_i估算径向加速度传感器（14）的增益误差R_i的估算步骤（600）：，其中，V_i表示与在所述至少一个时间窗口W_i期间获取的信号S_i的至少一个局部极值相关联的幅度，Q_i表示在由径向加速度传感器（14）针对所述至少一个局部极值理论地提供的测量值的基础上的预期幅度，只有当针对信号S_i检测到稳定转速阶段时，才计算所述增益误差R_i。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，用于估算增益误差的估算步骤（600）包括，对于每个时间窗口W_i，在相位时间信号φ_i的二阶导数和预定值ε之间进行比较，使得如果，则检测到稳定转速阶段。