[发明专利]在飞行控制器信号丢失后对机器人运载工具进行控制

权利要求书

1.一种用于控制机器人运载工具的方法，包括：

由所述机器人运载工具的每个电子速度控制器(ESC)接收开环飞行控制信息；以及

响应于检测到来自飞行控制器的控制信号的丢失，由每个ESC基于所述开环飞行控制信息执行对与每个ESC相关联的发动机的控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，由每个ESC基于所述开环飞行控制信息执行对与每个ESC相关联的发动机的控制包括：

由每个ESC基于所述开环飞行控制信息调整对与所述ESC相关联的所述发动机的闭环控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：

由每个ESC接收的所述开环飞行控制信息包括发动机控制指令的序列；并且

基于所述开环飞行控制信息执行对与每个ESC相关联的发动机的控制包括：执行发动机控制指令的所述序列。

4.根据权利要求1所述的方法，其中：

用于每个ESC的所述开环飞行控制信息包括对发动机控制指令的时间序列的参数化；并且

由每个ESC基于所述开环飞行控制信息执行对与每个ESC相关联的发动机的控制包括每个ESC执行以下操作：

基于对发动机控制指令的所述时间序列的所述参数化确定发动机控制指令的序列；以及

执行发动机控制指令的所述序列。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述开环飞行控制信息执行对与每个ESC相关联的所述发动机的开环飞行控制包括：

由每个ESC基于所述开环飞行控制信息确定用于与所述ESC相关联的所述发动机的发动机控制指令；以及

由每个ESC执行所确定的发动机控制指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其中：

由每个ESC接收的所述开环飞行控制信息包括运载工具状态信息；并且

基于所述开环飞行控制信息确定用于与所述ESC相关联的所述发动机的发动机控制指令包括：由每个ESC基于所述运载工具状态信息确定用于执行对控制信号丢失事件的合适响应的发动机控制指令。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：由每个ESC定期从所述飞行控制器接收所述运载工具状态信息。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由所述机器人运载工具的处理设备确定运载工具状态信息；

由所述处理设备基于所述运载工具状态信息确定用于每个ESC的所述开环飞行控制信息；以及

由所述处理设备将所确定的开环飞行控制信息提供给每个ESC。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，由所述机器人运载工具的每个ESC从所述飞行控制器接收开环飞行控制信息包括每个ESC执行以下操作：

从所述处理设备接收所述开环飞行控制信息；以及

将所接收的开环飞行控制信息存储在可由所述ESC访问的存储器中。

10.根据权利要求8所述的方法，其中：

由所述处理设备将所确定的开环飞行控制信息提供给每个ESC包括：由所述处理设备将所确定的开环飞行控制信息存储在可由每个ESC访问的存储器中；并且

由每个ESC接收开环飞行控制信息包括：每个ESC能访问所述处理设备将所确定的开环飞行控制信息存储在其中的所述存储器。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，由所述处理设备基于所述运载工具状态信息确定用于每个ESC的所述开环飞行控制信息包括：

由所述处理设备基于所述运载工具状态信息确定所述机器人运载工具对控制信号丢失事件的合适响应；

由所述处理设备基于所确定的合适响应确定用于每个ESC的发动机控制指令的序列；以及

由所述处理设备将发动机控制指令的相应的序列提供给每个ESC，

其中，由每个ESC接收开环飞行控制信息包括：从所述处理设备接收发动机控制指令的所述相应的序列。