[发明专利]用于机械手的驱动装置

权利要求书

1.一种用于布置在机器人系统的机械手的两个轴件之间的关节的驱动装置，所述驱动装置用于一个轴件相对于另一个轴件的旋转驱动，并且所述驱动装置具有：驱动驱动轴(8)的马达(7)；输出件(3,4)，所述输出件(3,4)被联接至所述一个轴件且通过所述驱动轴(8)被直接或间接转动；印刷电路板(13)，在所述印刷电路板(13)上布置有用于由所述驱动轴(8)提供的驱动的传感器装置(18)、用于由所述输出件(3,4)提供的输出的传感器装置(22)和用于控制所述驱动装置的控制电子装置，其特征是，设有至少一个热沉(24)，所述热沉(24)将所述印刷电路板(13)连接至所述马达(7)的壳体(11)。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其中，所述热沉(24)相对于所述印刷电路板(13)就位以接合到所述印刷电路板(13)上的与设于所述电路板(13)上的所述控制电子装置的电子部件对置的位置。

3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其中，至少一种导热的间隙填料(26)被布置在所述印刷电路板(13)和所述热沉(24)之间。

4.根据权利要求3所述的驱动装置，其中，所述导热的间隙填料(26)被容纳在所述热沉(24)的凹部(25)中。

5.根据前述权利要求中任一项所述的驱动装置，其中，所述热沉(24)与所述马达(7)的所述壳体(11)一体形成。

6.根据前述权利要求中任一项所述的驱动装置，其中，所述热沉(24)所具有的形状和配置与在与所述印刷电路板(13)接触的区域中的所述控制电子装置的电子部件的几何形状分布一致。

7.根据前述权利要求中任一项所述的驱动装置，其中，所述热沉(24)与所述机械手的臂件的壳体导热连接。

8.一种机器人，所述机器人具有由多个轴件组成的机械手并在布置于所述机械手的轴件之间的至少一个关节中包括根据权利要求1至8的驱动装置。