[发明专利]用于多相机放置的系统和方法

权利要求书

1.一种用于放置和标定包括第一相机组的相机的系统，所述第一相机组包括：

第一相机，所述第一相机具有第一视场；

第二相机，所述第二相机具有在第一重叠区域中与所述第一视场重叠的第二视场；

第三相机，所述第三相机具有在第二重叠区域中与所述第二视场重叠的第三视场；

控制器，包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：

控制所述第一相机和所述第二相机分别捕获第一场景的第一图像和第二图像，所述第一场景包括所述第一重叠区域中的第一标定目标；

基于所述第一图像中的所述第一标定目标和所述第二图像中的所述第一标定目标来计算所述第一相机与所述第二相机之间的第一相对位姿；

控制所述第二相机和所述第三相机以分别捕获第二场景的第三图像和第四图像，所述第二场景包括所述第二重叠区域中的第二标定目标；

基于所述第三图像中的所述第二标定目标和所述第四图像中的所述第二标定目标来计算所述第二相机与所述第三相机之间的第二相对位姿；

基于所述第一相对位姿及所述第二相对位姿计算所述第一相机与所述第三相机之间的第三相对位姿；以及

基于所述第一相对位姿、所述第二相对位姿和所述第三相对位姿来计算所述第一相机组的第一标定。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一相机组还包括第四相机，所述第四相机具有在第三重叠区域中与所述第三视场重叠的第四视场，以及

其中所述存储器还存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：

控制所述第三相机和所述第四相机分别捕获第三场景的第五图像和第六图像，所述第三场景包括所述第三重叠区域中的第三标定目标；以及

计算所述第三相机与所述第四相机之间的第四相对位姿。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器进一步存储所述第一相机组的所述相机的多个设计位姿，且

其中所述存储器还存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：

计算所述设计位姿与所述第一相对位姿、所述第二相对位姿和所述第三相对位姿之间的多个差异；以及

输出所述多个差异。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述相机中的每一者包括一个或多个发光二极管，且

其中所述存储器还存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：

控制所述相机的所述发光二极管以指示所述第一相对位姿、所述第二相对位姿和所述第三相对位姿与所述设计位姿之间的所述多个差异。

5.根据权利要求3所述的系统，还包括显示在显示装置上的图形用户界面，

其中所述存储器还存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：

在所述显示装置上显示所述第一相对位姿、所述第二相对位姿和所述第三相对位姿与所述设计位姿之间的所述多个差异的指示。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述存储器还存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：

在所述显示装置上显示所述第一相对位姿的第一置信度、所述第二相对位姿的第二置信度以及所述第三相对位姿的第三置信度。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述相机中的每一者包括：

第一二维相机，所述第一二维相机具有第一光轴；以及

第二二维相机，所述第二二维相机具有基本上平行于所述第一光轴的第二光轴并且具有与所述第一二维相机的视场重叠的视场。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一标定目标包括背照式标定目标，所述背照式标定目标包括被配置为通过标定图案发射光的多个发光二极管。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二标定目标是执行刚性变换之后的所述第一标定目标。