[发明专利]反馈控制系统的自动调节方法和反馈控制装置

权利要求书

1.一种反馈控制系统的自动调节方法，所述反馈控制系统设置有两级串联于反馈控制器的后级的第1实际陷波滤波器和第2实际陷波滤波器，且包括能够自动调节所述反馈控制系统中的所述第1实际陷波滤波器和所述第2实际陷波滤波器的滤波器参数的自动调节器，所述反馈控制系统的自动调节方法的特征在于：

所述自动调节器包括高通滤波器、两级串联的第1自适应陷波滤波器和第2自适应陷波滤波器、以及调节器，

使用所述高通滤波器，从所述反馈控制系统的响应中提取由控制对象的共振特性引起的振动分量，

所述提取的振动分量用作所述第1自适应陷波滤波器的输入，

所述第1自适应陷波滤波器和所述第2自适应陷波滤波器确定输入信号的主振动分量的频率，进行自适应收敛以从输入信号中仅去除主振动分量并输出，

所述调节器基于所述第1自适应陷波滤波器的输入输出信号和所述第2自适应陷波滤波器的输入输出信号来判断可否去除振动分量，

基于所述第1自适应陷波滤波器的参数值和所述第2自适应陷波滤波器的参数值，掌握所述第1自适应陷波滤波器和所述第2自适应陷波滤波器的参数收敛完成情况的判断结果、以及所述第1自适应陷波滤波器与所述第2自适应陷波滤波器的参数之间的差异，

所述调节器还基于可否去除所述振动分量的判断结果、所述参数收敛的完成情况的判断结果、以及所述参数之间的差异，来设定所述第1实际陷波滤波器和所述第2实际陷波滤波器的滤波器参数。

2.如权利要求1所述的反馈控制系统的自动调节方法，其特征在于：

在实施了一次所述自动调节方法并利用所述调节器将滤波器参数应用于第1实际陷波滤波器和第2实际陷波滤波器之后，再次使用所述自动调节方法来获得可否去除所述振动分量的判断结果、所述参数收敛的完成情况的判断结果、以及所述参数之间的差异，

所述调节器基于再次使用所述自动调节方法获得的可否去除所述振动分量的判断结果、所述参数收敛的完成情况的判断结果、以及所述参数之间的差异、所述再次的上一次实施调节时的可否去除所述振动分量的判断结果、所述再次的上一次实施调节时的所述参数收敛的完成情况的判断结果、以及所述再次的上一次实施调节时的所述参数之间的差异，对所述第1实际陷波滤波器和第2实际陷波滤波器的陷波宽度进行再次调节。

3.如权利要求1所述的反馈控制系统的自动调节方法，其特征在于：

在掌握了可否去除所述振动分量的判断结果、所述参数收敛的完成情况的判断结果、以及所述参数之间的差异之后，

所述调节器不将滤波器参数应用于所述第1实际陷波滤波器和第2实际陷波滤波器，而基于可否去除所述振动分量的判断结果、所述参数收敛的完成情况的判断结果、以及所述参数之间的差异，调节并固定所述第1自适应陷波滤波器和第2自适应陷波滤波器的陷波宽度，

再次使所述第1自适应陷波滤波器和第2自适应陷波滤波器动作，

基于所述第1自适应陷波滤波器的输入输出信号和所述第2自适应陷波滤波器的输入输出信号，判断可否去除振动分量，

基于所述第1自适应陷波滤波器的参数值和所述第2自适应陷波滤波器的参数值，掌握所述第1自适应陷波滤波器和所述第2自适应陷波滤波器的参数收敛完成情况的判断结果、以及所述第1自适应陷波滤波器与所述第2自适应陷波滤波器的参数之间的差异，

所述调节器基于掌握的所述第1自适应陷波滤波器和所述第2自适应陷波滤波器的参数收敛完成情况的判断结果、以及所述第1自适应陷波滤波器与所述第2自适应陷波滤波器的参数之间的差异、第一次的可否去除所述振动分量的判断结果、第一次的所述参数收敛的完成情况的判断结果、以及第一次的所述参数之间的差，来设定所述第1实际陷波滤波器和所述第2实际陷波滤波器的滤波器参数。