[发明专利]用于转角检测的方法和装置

权利要求书

1.一种被配置为由用户头戴的装置，包括：

屏幕，其被配置为向所述用户呈现图形；

相机系统，其被配置为观看所述用户所处的环境；以及

处理单元，其被耦合到所述相机系统，所述处理单元被配置为：

获得具有第一分辨率的第一图像，所述第一图像具有第一转角，

确定具有第二分辨率的第二图像，所述第二图像具有与所述第一图像中的所述第一转角相对应的第二转角，其中所述第二图像是基于所述第一图像的，所述第二分辨率小于所述第一分辨率，

在所述第二图像中检测所述第二转角，

确定所述第二转角在所述第二图像中的位置，以及

至少部分地基于所确定的所述第二转角在所述第二图像中的位置来确定所述第一转角在所述第一图像中的位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理单元被配置为在所述第二图像中检测转角集合，所述转角集合具有所述第二转角。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述处理单元被配置为基于一个或多个准则来在所述第二图像中检测所述转角集合；以及

其中，所述一个或多个准则包括用于排除所述第二图像中是平面的和/或具有不足纹理的一个或多个对象的第一准则、用于排除所述第二图像中具有线性配置的一个或多个对象的第二准则、或所述第一准则和所述第二准则两者。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述处理单元还被配置为执行非极大值抑制以消除所述转角集合中被重复检测到的转角。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述处理单元包括硬件和软件；

其中，所述处理单元的所述硬件被配置为检测所述转角集合；以及

其中，所述处理单元的所述软件被配置为执行所述非极大值抑制。

6.根据权利要求2所述的装置，其中，所述处理单元被配置为执行空间分箱以从所述转角集合中选择转角子集。

7.根据权利要求2所述的装置，其中，所述处理单元被配置为通过以下来执行空间分箱：

将所述第二图像划分成具有第一图像部分的多个图像部分；

确定所述转角集合中每个所述转角的分数；以及

基于所述第一图像部分中所述转角的分数，并且基于针对所述第一图像部分的规定最大转角数，从所述第一图像部分中的所述转角中选择一个或多个转角。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述处理单元包括硬件和软件；

其中，所述处理单元的所述硬件被配置为检测所述转角集合；以及

其中，所述处理单元的所述软件被配置为执行所述空间分箱。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理单元被配置为在所述第一图像中检测包括所述第一转角的转角集合；以及

其中，所述处理单元还被配置为至少部分地基于所述第二转角在所述第二图像中的所述位置来从所述第一图像中的所述转角集合中检测所述第一转角。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述处理单元包括被配置为在所述第一图像中检测所述转角集合的硬件、以及被配置为从所述第一图像中的所述转角集合中检测所述第一转角的软件。

11.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理单元被配置为基于所述第一图像的所述第一分辨率与所述第二图像的所述第二分辨率之间的关系来确定所述第一转角的位置。

12.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第二转角的位置对应于所述第二图像中的像素位置(xr,yr)；

其中，所述第二图像中的所述像素位置(xr,yr)对应于所述第一图像中的多个像素位置；以及

其中，所述处理单元被配置为通过选择所述第一图像中所述多个像素位置中的具有相对于所述第二图像中的所述像素位置(xr,yr)的最佳空间关系的像素位置来确定所述第一转角的位置。