[发明专利]使用现有的伺服驱动变量进行运动系统健康管理

权利要求书

1.用于管理具有伺服驱动器的运动系统的健康的方法，所述方法包含：

采集运动变量，该运动变量由所述伺服驱动器用于响应运动命令来驱动所述运动系统的马达；

仅使用采集到的所述运动变量计算所述运动系统的健康指示值；并且

响应所述健康指示值，生成用于维护所述运动系统的通知。

2.如权利要求1所述的方法，其中采集由所述伺服驱动器使用的所述运动变量包括采集位置值、速度值和驱动电流值中的至少一个。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述健康指示值是指仅使用采集到的由所述伺服驱动器使用的所述运动变量计算出的摩擦系数值。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述摩擦系数值是粘滞摩擦系数值或库仑摩擦系数值。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述粘滞摩擦系数值和所述库仑摩擦系值中的至少一个是用公式得到的：

T＝J*A+B*w+C*(dw)，

其中T是转矩，J是惯量，A是加速度，B是粘滞摩擦系数值，w是速度值，C是库仑摩擦系数值，dw是速度方向。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述健康指示值为基于所采集的运动变量使用当前转矩值以及从转矩模型得到的模型扭矩值计算出的扭矩偏差值。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述转矩模型是由速度值、位置值和转矩值限定的三维模型。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述健康指示值为基于所采集的运动变量使用加速度的变化计算出的总冲击值。

9.如权利要求8所述的方法，进一步包含根据所采集的所述运动变量，计算随时间变化的加速度值。

10.一种运动系统，其包含：

马达，以及

伺服驱动器，其被配置为驱动所述马达，所述伺服驱动器包括，

存储器；以及

至少一个处理器，其被配置为：

采集运动变量，所述运动变量由所述伺服驱动器用于响应运动命令来驱动所述运动系统的马达；

仅使用所采集的所述运动变量计算所述运动系统的健康指示值；并且

响应所述健康指示值，生成用于维护所述运动系统的通知。

11.如权利要求10所述的运动系统，其中所述至少一个处理器被配置为采集位置值、速度值和驱动电流值中的至少一个。

12.如权利要求10所述的运动系统，其中所述健康指示值是指仅使用所采集的由所述伺服驱动器使用的所述运动变量计算出的摩擦系数值。

13.如权利要求12所述的运动系统，其中所述摩擦系数值是粘滞摩擦系数值或库仑摩擦系数值。

14.如权利要求13所述的运动系统，其中所述粘滞摩擦系数值和所述库仑摩擦系数值中的至少一个是用公式得到的：

T＝J*A+B*w+C*(dw)，

其中T是转矩，J是惯量，A是加速度，B是粘滞摩擦系数值，w是速度值，C是库仑摩擦系数值，dw是速度方向。

15.如权利要求10所述的运动系统，其中所述健康指示值为基于所采集的运动变量使用当前扭矩值以及从转矩模型得到的模型转矩值计算出的扭矩偏差值。

16.如权利要求15所述的运动系统，其中所述转矩模型是由速度值、位置值和转矩值限定的三维模型。

17.如权利要求10所述的运动系统，其中所述健康指示值为基于所采集的运动变量使用加速度的变化计算出的总冲击值。

18.如权利要求17所述的运动系统，其中所述至少一个处理器被配置为根据所采集的运动变量计算随时间变化的加速度值。