[发明专利]定位目标对象的系统和方法

权利要求书

1.一种确定目标对象的目标位姿的系统，包括：

至少一个包括指令集的存储介质；以及

至少一个与所述至少一个存储介质通信的处理器，其中，当执行所述指令集时，所述至少一个处理器用于：

通过定位设备，实时确定目标对象的初始位姿；

通过数据获取设备确定表明与所述目标对象的所述初始位姿相关联的第一环境的第一数据；

基于表明所述第一环境的所述第一数据确定第一地图，其中，所述第一地图包括关于所述第一环境的至少一个参考物体的参考特征信息；以及

基于所述初始位姿、所述第一地图和第二地图实时确定所述目标对象的目标位姿，其中，所述第二地图包括表明与包括所述目标对象的所述初始位姿的区域相对应的第二环境的第二数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述参考物体包括具有预设形状的物体。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述预设形状包括杆状或面状。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一数据包括表明所述第一环境的第一点云，所述第一点云包括至少两个点的数据，以及

为了基于表明所述第一环境的所述第一数据确定第一地图，所述至少一个处理器进一步用于：

确定所述第一点云中每个点的点特征信息；

基于所述第一点云中每个点的所述点特征信息和空间信息确定至少两个点簇；以及

基于所述点特征信息和所述至少两个点簇确定所述第一地图。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述至少一个处理器进一步用于：

基于主成分分析确定所述点特征信息。

6.根据权利要求4所述的系统，其中，为了基于所述第一点云中每个点的所述点特征信息和空间信息确定至少两个点簇，所述至少一个处理器进一步用于：

基于所述点特征信息筛选掉所述第一点云中所述至少两个点的至少一部分；以及

基于所述筛选后的点中的每一个的点特征信息和所述筛选后的点中的每一个的空间信息来确定所述至少两个点簇。

7.根据权利要求4或5所述的系统，其中，所述第一点云中每个点的所述点特征信息包括所述点的特征值、对应于所述点的所述特征值的特征向量、所述点的线性度、所述点的平面度、所述点的垂度，或所述点的散度中的至少一个。

8.根据权利要求4-7任一项所述的系统，其中，对于所述至少两个点簇中的每一个中的每两个点：

所述两个点的点特征信息之间的差小于第一预设阈值；以及

所述两个点的空间信息之间的差小于第二预设阈值。

9.根据权利要求4-8任一项所述的系统，其中，为了基于所述点特征信息和所述至少两个点簇确定所述第一地图，所述至少一个处理器进一步用于：

确定所述至少两个点簇中对应于所述至少一个参考物体中的一个的至少一个点簇中的每一个的簇特征信息；以及

基于所述点特征信息、所述簇特征信息和所述至少一个点簇确定所述第一地图。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，为了确定所述至少两个点簇中对应于所述至少一个参考物体中的一个的至少一个点簇中的每一个的簇特征信息，所述至少一个处理器进一步用于：

基于分类器确定所述至少两个点簇中每一个的类别；

如果所述至少两个点簇中的一个点簇的类别与所述至少一个参考物体中的一个的类别相同，指定所述点簇为所述至少一个点簇中的一个；以及

确定所述至少一个点簇的所述簇特征信息。

11.根据权利要求9或10所述的系统，其中，至少一个点簇中的每一个的所述簇特征信息包括所述点簇的类别、所述点簇的平均特征向量，或所述点簇的协方差矩阵中的至少一个。

12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述分类器包括随机森林分类器。