[发明专利]用于由给定轮廓确定粗略轨迹的方法

权利要求书

1.一种用于由给定轮廓确定粗略轨迹以用于控制机床的方法，所述机床具有至少两个相互冗余的驱动装置以用于执行叠加运动，

其中，所述轮廓由轮廓函数(P_j,p_j)确定，所述轮廓函数由轮廓节点P₀至P_n+1和相应的轮廓部分函数p₀至p_n分部分地定义，其中，相应的轮廓部分函数p_j连接两个相邻的轮廓节点P_j、P_j+1，

其中，所述粗略轨迹由粗略轨迹函数(Q_j,q_j)确定，所述粗略轨迹函数由粗略轨迹节点Q₀至Q_n+1和相应的粗略轮廓部分函数q₀至q_n分部分地定义，其中，相应的粗略轮廓部分函数q_j连接两个相邻的粗略轨迹节点Q_j、Q_j+1，

其中，对于每个轮廓节点P_j，相应的分配的粗略轨迹节点Q_j被确定为使得：包含该粗略轨迹节点Q_j的两个相邻的粗略轨迹部分函数q_j-1、q_j的梯度差最小，并且所述轮廓节点P_j与所述粗略轨迹节点Q_j的距离满足给定距离条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述给定距离条件要求所述轮廓节点P_j与所述分配的粗略轨迹节点Q_j之间的距离小于或等于预定极限数值Δ。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轮廓函数(P_j,p_j)在多个维度中定义，并且所述轮廓节点P_j与所述分配的粗略轨迹节点Q_j之间的距离小于或等于预定极限数值Δ所依据的所述距离条件要求：所述距离在每个维度中都小于或等于针对该维度的预定极限数值Δ。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述极限数值Δ针对所有维度是相等的。

5.如权利要求2至4之一所述的方法，其特征在于，所述极限数值Δ对应于所述驱动装置中的一个的相应最大位移。

6.如权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，确定分配给每个轮廓节点P_j的相应的粗略轨迹节点Q_j要求将这些粗略轨迹节点Q_j确定为使得：对于这些粗略轨迹节点Q_j，所述粗略轨迹函数(Q_j,q_j)的每两个相邻的粗略轨迹部分函数q_j-1、q_j的梯度之间的所有平方差的和最小。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述轮廓函数(P_j,p_j)在多个维度中定义，并且将所述粗略轨迹节点Q_j确定为使得：对于这些粗略轨迹节点Q_j，所述粗略轨迹函数(Q_j,q_j)的每两个相邻的粗略轨迹部分函数q_j-1、q_j的梯度之间的所有平方差的和最小，该确定要求在每个维度中单独地确定所述粗略轨迹节点Q_j的坐标。

8.如权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，所述粗略轨迹部分函数q₀至q_n由相应的线性函数形成。