[发明专利]缓冲装置以及具备该缓冲装置的机器人

说明书

缓冲装置用于对从第1物体向第2物体传递的冲击进行缓和，其特征在于，具备：外壳，包含上述第1物体，并由具有挠性的弹性体构成；传感器，用于检测由上述第2物体施加于上述外壳的外力、由上述第2物体经由上述外壳施加于上述第1物体的外力、或者与上述外力的任一个对应的物理量；以及动作抑制装置，用于基于上述传感器的检测值来抑制上述第1物体以及上述外壳的动作。

技术领域

本发明涉及缓冲装置以及具备该缓冲装置的机器人。

背景技术

以往，公知有一种用于对从第1物体向第2物体传递的冲击进行缓和的缓冲装置。作为这样的缓冲装置，例如存在专利文献1所提出的覆盖件。

专利文献1中记载了一种覆盖机械手的覆盖件。该覆盖件具有：缓冲层；接触传感器，被配置于该缓冲层的外侧；接近传感器，被配置于该接触传感器的外侧；以及涂覆(coating)层，被配置于最外侧。

专利文献1：日本特开2017－205867号公报

另外，专利文献1的覆盖件以及其他以往存在的缓冲装置一般具备：外壳，包含作为机械手的内部构造等的第1物体；传感器，用于检测由上述第2物体施加于上述外壳的外力或者由上述第2物体经由上述外壳施加于上述第1物体的外力等；以及动作抑制装置，用于基于上述传感器的检测值来抑制上述第1物体以及上述外壳的动作。

然而，上述以往存在的缓冲装置在对从第1物体向第2物体传递的冲击进行缓和的程度上存在改善的余地。另外，存在无法利用传感器高精度地检测由上述第2物体施加于上述外壳的外力或者由上述第2物体经由上述外壳施加于上述第1物体的外力等的情况。由此，存在动作抑制装置不能够基于传感器的检测值来如所希望那样抑制上述第1物体以及上述外壳的动作的情况。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于，提供能够充分对从第1物体向第2物体传递的冲击进行缓和且能够基于传感器的检测值来如所希望那样抑制第1物体以及外壳的动作的缓冲装置以及具备该缓冲装置的机器人。

为了解决上述课题，本发明所涉及的缓冲装置用于对从第1物体向第2物体传递的冲击进行缓和，其特征在于，具备：外壳，包含上述第1物体，由具有挠性的弹性体构成；传感器，用于检测由上述第2物体施加于上述外壳的外力、由上述第2物体经由上述外壳施加于上述第1物体的外力、或者与上述外力的任一个对应的物理量；以及动作抑制装置，用于基于上述传感器的检测值来抑制上述第1物体以及上述外壳的动作。

根据上述构成，由于在由上述第2物体对上述外壳施加了外力时，上述外壳以挠曲的方式发生弹性变形，所以能够充分缓和从上述第1物体向上述第2物体传递的冲击。另外，在由上述第2物体施加于外壳的外力比较小的阶段，反推上述第2物体的外壳的弹力与上述以往存在的缓冲装置的外壳的情况相比迅速地增加。因此，能够利用传感器高精度地检测由上述第2物体施加于上述外壳的外力或者由上述第2物体经由上述外壳施加于上述第1物体的外力。由此，动作抑制装置能够基于传感器的检测值如所希望那样抑制上述第1物体以及上述外壳的动作。

上述外壳可以为薄壁，在上述第1物体与上述外壳之间设置有间隙。

根据上述构成，外壳不会被其他物体妨碍，能够良好地发生弹性变形。

例如，上述外壳可以通过以被上述第2物体施加了外力的部分遍及其厚度方向的整个区域朝向上述间隙挠曲的方式发生弹性变形来缓和从上述第1物体向上述第2物体传递的冲击。

上述薄壁的厚度可以为5.0mm以下。

根据上述构成，外壳能够良好地发生弹性变形。

上述薄壁的厚度可以为1.0mm以上2.0mm以下。

根据上述构成，外壳能够进一步良好地发生弹性变形。

构成上述外壳的弹性体可以还具有非压缩性。