[发明专利]设定支持装置

权利要求书

1.一种设定支持装置，支持对马达控制装置的控制参数的设定，所述马达控制装置对驱动机械参数根据姿势或状况而变化的负载装置的马达进行控制，所述设定支持装置的特征在于包括：

第一确定部件，关于所述马达控制装置的至少一个控制参数的值互不相同的多个控制装置状态的各状态来确定评估指标值，所述评估指标值表示所述负载装置的姿势或状况互不相同的多个负载装置状态的各状态下的、所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能；

第二确定部件，针对每种所述控制装置状态来确定合成评估指标值，所述合成评估指标值代表关于所述控制装置状态由所述第一确定部件所确定的、所述多个负载装置状态的所述评估指标值；以及

推荐值输出部件，基于由所述第二确定部件针对每种所述控制装置状态而确定的所述合成评估指标值，确定所述至少一个控制参数的推荐值并予以输出。

2.根据权利要求1所述的设定支持装置，其特征在于，

所述第二确定部件针对每种所述控制装置状态，将关于所述控制装置状态由所述第一确定部件所确定的所述多个负载装置状态的所述评估指标值的最差值确定为所述合成评估指标值。

3.根据权利要求1或2所述的设定支持装置，其特征在于，

所述第一确定部件根据包含所述马达控制装置的伺服系统的频率响应的推测结果，来计算各评估指标值。

4.根据权利要求1或2所述的设定支持装置，其特征在于，

所述第一确定部件根据包含所述马达控制装置的伺服系统的频率响应的实测结果，来计算各评估指标值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的设定支持装置，其特征在于，

所述多个控制装置状态至少是第一控制参数的值与第二控制参数的值的组合互不相同的状态。

6.根据权利要求5所述的设定支持装置，其特征在于还包括：

计算部件，根据各控制装置状态下的所述第一控制参数的值或所述第二控制参数的值，来计算各控制装置状态下的、与所述第一控制参数和所述第二控制参数均不同的一个以上的控制参数的值。

7.根据权利要求5或6所述的设定支持装置，其特征在于，

所述第一控制参数为速度比例增益，所述第二控制参数为位置比例增益。

8.根据权利要求7所述的设定支持装置，其特征在于：

所述推荐值输出部件针对由所述第二确定部件所确定的所述合成评估指标值满足第一规定条件的每种控制装置状态，根据所述控制装置状态下的所述位置比例增益的值Kpp及所述速度比例增益的值Kvp与常数q₁及常数q₂，通过以下的计算式来计算评估值E，将计算出最大的评估值E时的K_pp及K_vp确定为所述速度比例增益的所述推荐值及所述位置比例增益的所述推荐值并予以输出，

[数1]

E＝q₁K_pp²+q₂K_vp²。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的设定支持装置，其特征在于，

所述评估指标值为位置闭环或速度闭环的增益波峰的峰值。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的设定支持装置，其特征在于，

所述评估指标值为位置开环或速度开环的增益余裕或相位余裕。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的设定支持装置，其特征在于还包括：

陷波参数推荐值输出部件，确定所述多个负载装置状态的各状态下的、所述马达控制装置内的陷波滤波器的参数的最佳值；且关于所述多个负载装置状态的各状态而确定第二评估指标值，所述第二评估指标值表示所述陷波滤波器的参数值为各负载装置状态下的所述最佳值时的、所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能；针对每个所述最佳值而确定第二合成评估指标值，所述第二合成评估指标值代表已由所述第一确定部件确定为所述最佳值是所述陷波滤波器的参数的值的所述第二评估指标值；基于针对每个所述最佳值而确定的所述第二合成评估指标值，来确定所述陷波滤波器的参数的推荐值并予以输出。