[发明专利]机器人系统和机器人系统的控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机械臂，具有包括第1关节以及第2关节在内的多个关节；

第1关节驱动部，具有第1减速器和第1马达，所述第1减速器的输出轴与所述第1关节连接，所述第1马达的输出轴与所述第1减速器的输入轴连接并经由该第1减速器使所述第1关节转动；

第1关节控制部，基于从上位装置输入的相对于所述第1马达的第1动作目标来控制所述第1马达的所述输出轴的动作；

第2关节驱动部，具有第2马达，该第2马达的输出轴与所述第2关节连接并使所述第2关节转动；

检测部，取得所述第2马达的所述输出轴的实际动作的信息；以及

第2关节控制部，基于从所述上位装置输入的相对于所述第2马达的第2动作目标与所述第2马达的所述输出轴的实际动作的偏差来计算向所述第2马达供给的第2电流值，且基于该第2电流值向所述第2马达供给电流来控制所述第2马达的所述输出轴的动作，

所述第2关节控制部基于所述第2电流值或者所述第2马达的所述输出轴的实际动作的时间变化所包括的与所述第1减速器的所述输出轴的角度位置、角速度或者扭矩的周期性的变化的频率相同的频率分量来推断所述机械臂的绕所述第2关节的转动轴线的振动，并以抑制推断出的所述机械臂的振动的方式修正所述第2马达的所述输出轴的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第1减速器的输出轴的角度位置、角速度或者扭矩的周期性的变化是因所述第1关节驱动部的特性而引起的变化。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第1减速器的输出轴的角度位置、角速度或者扭矩的周期性的变化的频率是所述第1减速器的角度传动误差的频率。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述第2关节控制部所推断的所述机械臂的绕所述第2关节的转动轴线的振动是因所述第1减速器的角度传动误差而引起的振动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述第2关节控制部计算所述第2电流值或者所述第2马达的所述输出轴的实际动作的时间变化所包括的频率分量中的、与所述第1减速器的所述输出轴的角度位置、角速度或者扭矩的周期性的变化的频率相同的频率分量的振幅，并基于该振幅来推断所述机械臂的绕所述第2关节的转动轴线的振动。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述第2关节的转动轴线相对于所述第1减速器的所述输出轴的转动轴线倾斜。

7.一种机器人系统的控制方法，所述机器人系统具备：

机械臂，具有包括第1关节以及第2关节在内的多个关节；

第1关节驱动部，具有第1减速器和第1马达，所述第1减速器的输出轴与所述第1关节连接，所述第1马达的输出轴与所述第1减速器的输入轴连接并经由该第1减速器使所述第1关节转动；

第1关节控制部，基于从上位装置输入的相对于所述第1马达的第1动作目标来计算向所述第1马达供给的第1电流值，且基于该第1电流值向所述第1马达供给电流来控制所述第1马达的所述输出轴的动作；

第2关节驱动部，具有第2马达，该第2马达的输出轴与所述第2关节连接并使所述第2关节转动；

检测部，取得所述第2马达的所述输出轴的实际动作的信息；以及

第2关节控制部，基于从所述上位装置输入的相对于所述第2马达的第2动作目标与所述第2马达的所述输出轴的实际动作的偏差来计算向所述第2马达供给的第2电流值，且基于该第2电流值向所述第2马达供给电流来控制所述第2马达的所述输出轴的动作，

所述机器人系统的控制方法的特征在于，具有：

所述第2关节控制部基于所述第2电流值或者所述第2马达的所述输出轴的实际动作的时间变化所包括的与所述第1减速器的所述输出轴的角度位置、角速度或者扭矩的周期性的变化相同的频率分量来推断所述机械臂的绕所述第2关节的转动轴线的振动的步骤；和

以抑制推断出的所述机械臂的振动的方式修正所述第2马达的所述输出轴的动作的步骤。